BUSCADOR RECOLECTA

[ES] En esta investigación se realiza un análisis para el modelado y la caracterización de los parámetros del proceso de soldadura por fricción agitación (FSW) a partir de las señales vibro-acústicas generadas por el proceso. El modelo se basa en una red neuronal empleada para predecir los parámetros del proceso de soldadura a partir de la medición on-line de las señales generadas durante su ejecución. En los ensayos se han soldado chapas de aluminio AA1050 H24 con 3 mm de espesor, y las..., [EN] This paper presents an analysis of the correlation between acoustic emission (AE) signals and the main parameters of friction stir welding (FSW) process, based on artificial neural networks (ANN). The AE signals have been acquired by the data acquisition instrument NI USB-9234, applied during the welding process carried out on plates of 3 mm thick of aluminium AA1050 alloy. Statistical and temporal parameters of discomposed EA signals using Wavelet Transform (WT) have been used as input of..., Esta investigación ha sido sufragada parcialmente por el Proyecto Nacional del Gobierno español DPI2011-25007. “Soldadura por fricción-agitación de materiales disimilares. Caracterización por Técnicas de Emisión Acústica e Inteligencia Artificial”.

[ES] La percepción de profundidad se hace imprescindible en muchas tareas de manipulación, control visual y navegación de robots. Las cámaras de tiempo de vuelo (ToF: Time of Flight) generan imágenes de rango que proporcionan medidas de profundidad en tiempo real. No obstante, el parámetro distancia que calculan estas cámaras es fuertemente dependiente del tiempo de integración que se configura en el sensor y de la frecuencia de modulación empleada por el sistema de iluminación que integran. En..., [EN] The depth perception is essential in many manipulation tasks, visual inspection and robot navigation. The cameras of Time of Flight (TOF) generate range images which provide depth measurements in real time. However, the distance parameter computed from these cameras is strongly dependent on the integration time set for the sensor and the frequency of modulation used by the integrated lighting system. In this paper, a methodology for automatic setting of integration time and an experimental..., Este trabajo ha sido co-financiado por el Gobierno regional de la Generalitat Valenciana, Universidad de Alicante y CICYT través de los proyectos GV2012/102, GRE10-16 y DPI2012-32390.

[ES] [Presentación]

[ES] [Nota de Redacción]

[ES] [Memorias de la Automática. Entrevista con Javier Aracil Santonja: Creador de la escuela sevillana de control automático. 3ª Parte]

[ES] Los helicópteros son conocidos por sus capacidades de vuelo estacionario (maniobra conocida como hovering), despegue y aterrizaje vertical. Sin embargo, la ejecución de la maniobra de hovering puede verse afectada seriamente por perturbaciones como ráfagas de viento. Lo anterior es más significativo en el caso de helicópteros a escala, que son comúnmente adoptados como plataformas para el desarrollo de vehículos aéreos no tripulados. Para solventar las dificultades anteriores y conseguir..., [EN] Helicopters are well-known by their hovering and vertical take-off and landing capabilities. However, the performance of the valuable feature of hovering can be seriously affected by external disturbances such as wind effect. The latter could be even more significant when dealing with small-size helicopters, which are commonly adopted as base platforms for developing unmanned aerial vehicles. In order to address the aforementioned instabilities in hovering maneuvers, it is possible to use..., Este trabajo ha sido financiado por el proyecto de excelencia de la Junta de Andalucía RURBAN (P09-TIC-5121), por el proyecto del Plan Nacional de I+D+i de la Secretaría de Estado de Investigación, Desarrollo e Innovación del gobierno de España CLEAR (DPI2011-28937-C02-01) y por el proyecto de la Comisión Europea EC-SAFEMOBIL (FP7-ICT-2011-7).

[ES] En este trabajo se presentan los resultados obtenidos sobre el aumento de ganancia de un sensor ultrasónico, cuando al sensor se le acoplan bocinas con forma cónica de diferentes longitudes y aperturas, realizado mediante simulaciones y validados experimentalmente. En la parte de la simulación, se construye un modelo, usando la técnica de elementos finitos, que permita obtener los valores de apertura y longitud de la bocina para los que la ganancia sobre el eje de radiación es máxima. A..., [EN] This paper presents the results obtained on the gain increase of an ultrasonic sensor, when the sensor is coupled with conical horns of various lengths and openings, in simulations and experimental measurements. In the simulations, a simulated model has been constructed using the finite element technique, in order to obtain the values of openness and length of the horn which provide the maximum gain on the radiation axis. These values are called maximum gain angle and maximum gain length,..., Este trabajo ha sido realizado bajo subvención del Ministerio de Ciencia e Innovación de España dentro del proyecto DPI 2007-2011 64295.

[ES] Se presenta un método novedoso para controlar la obtención de espectros de energía de oleajes, de gran utilidad en los laboratorios de investigación y desarrollo de Hidráulica Marítima. El elemento final de control o manipulador es un motor eléctrico lineal conectado a un servo-control el cual es supervisado mediante una computadora. El algoritmo de control automático se realiza con un esquema neuronal combinado, compuesto por una red neuronal artificial “feed-forward” y un controlador..., [EN] A novel method is presented to control the generation of wave energy spectrum, useful in research and development laboratories of Maritime Hydraulic. The final control element is a linear electric motor connected to a servo-control which is monitored by a computer. The automatic control algorithm is performed with a combined neural scheme. It consists of an artificial neural network “feed-forward” and a proportional integral controller. The computer system includes self-learning based on..., Este trabajo ha sido realizado gracias al apoyo y financiamiento del Instituto Politécnico Nacional y del Consejo Nacional de Ciencia y Tecnología, ambos de México

[ES] El uso de herramientas a la hora de enseñar una determinada disciplina aporta múltiples beneficios desde el punto de vista de la actividad docente pues permite enfatizar o ilustrar determinados cuestiones que a veces resultan difíciles de enfatizar sin tal apoyo. Ese es también el caso de las herramientas que permiten detectar si ha habido algún tipo de problema en un programa escrito en C- concurrente. Dichas herramientas ofrecen interfaces que pueden complementar la información dada por..., [EN] Tools for computer-aided teaching and learning provide multiple benefits from the point of view of teaching because it allows emphasizing or illustrating certain issues that are sometimes difficult to emphasize without such type of support. This is exactly the case for the tools to detect if there is any type of problem in a concurrent-C program. These tools provide interfaces that can complement the information given by a compiler with additional information about different types of race..., Parcialmente financiado por ARTEMIS JTU y el Ministerio de Industria, Comercio y Turismo español y también de forma parcial por REM4VSS (TIN2011- 28339) del Ministerio de Ciencia e Innovación y e-Madrid (S2009/TIC-1650).

[ES] Este artículo aborda el problema de seguimiento de trayectoria de un aerodeslizador subactuado. Esta clase de sistemas es difícil de controlar debido a que su movimiento está sujeto a una restricción no holonómica de segundo orden. La resolución de este complejo problema requiere la descomposición de la dinámica del sistema en dos subsistemas (posición y orientación) para los que se diseña una ley de control basada en dos controladores no lineales en cascada. El lazo externo de control..., [EN] This paper deals with the interesting problem of trajectory tracking of an underactuated hovercraf. This system is difficult to control because it exhibits second order nonholonomic restrictions on its movement. In order to solve the control problem the dynamics of the system is discomposed in two subsystems (one for position and another for orientation) and a nonlinear control law based on two nonlinear cascaded controllers is designed. On one hand the outer, loop computes the forces that..., Los autores quieren agradecer el apoyo recibido del Ministerio de Ciencia e Innovación a través del Proyecto DPI2009-14552-C02

[ES] Las enfermedades cardiovasculares se han convertido en la primera causa de fallecimientos en México y en el mundo. La medición de la íntima-media carotídea y del diámetro de la luz humeral en imágenes de ultrasonido, son la base de dos de las pruebas destacadas para el diagnóstico temprano de este tipo de enfermedades. En este trabajo se presenta una metodología completamente automática para la detección de la luz arterial en ultrasonografías, necesaria en las pruebas citadas; basada en..., [EN] Cardiovascular diseases have become the first cause of dead in Mexico and the whole world. Intima-media thickness and brachial lumen diameter measurement in ultrasound images are the basis of two early diagnostic tests for this kind of illnesses. In this paper a methodology for automatic arterial lumen detection using ultrasound images, which is based on a graph and edge detection, is presented. The graph is created with middle points between edges and, its minimum spanning tree, is used...

[ES] [Memorias de la Automática. Entrevista con Javier Aracil Santonja: Creador de la escuela sevillana de control automático. 2ª Parte]

Cuando aparecen lesiones en el edificio producidas por asientos (grietas, fisuras, inclinaciones, desplomes), debe realizarse un estudio de diagnóstico detallado (inventario de lesiones, control de daños, comprobación del estado de la cimentación, estudio del terreno, etc.) que defina cual es la causa, si el daño se ha estabilizado y cuál es la intervención más adecuada: mejora del terreno o actuación directa sobre la cimentación existente. Los objetivos de la intervención son, por tanto,..., leer detenidamente y consultar la bibliografía para completar los contenidos y ver más ejemplos.

En este vídeo se ilustra a través de un ejemplo cómo calcular y representar los diagramas de esfuerzos en una viga isostática con una rótula intermedia., Este vídeo es un producto del PIME titulado "Materiales de aprendizaje orientados a la implantación multiescuela del paradigma flipped classroom en el ámbito de la Mecánica de los Medios Continuos y Teoría de las Estructuras (STRUCT + MÈDIA)", desarrollado en el marco de la Convocatoria Aprendizaje y Docencia 2018 de la UPV.

-Conocimientos previos: definición de los elementos que intervienen. -Proceso de diseño: pasos a seguir en el diseño del forjado unidireccional. -Resumen de lo visto. -Practica de lo expuesto., ATENDER-ENTENDER-APRENDER 1. Escuchar con atención la exposición. 2. Detener el vídeo en las partes que necesiten asimilación y toma de apuntes de lo necesario. 3. Visionar las veces necesarias hasta su entendimiento. 4. Aprender los pasos a seguir. 5. Realizar la práctica. 6. Comprobar resultado.

El objetivo de esta sesión es aprender a diseñar un FORJADO UNIDIRECCIONAL, para distinguir los elementos constructivos que en él intervienen, sin considerar cargas específicas de un proyecto concreto, que necesitaran de refuerzo en el forjado., -Escuchar con atención el objeto de aprendizaje. -Pausar las veces necesarias para entender, tomar notas y asimilar los conceptos. -Aprender los pasos a seguir para el diseño del forjado unidireccional. -Llevar a la práctica lo aprendido y comprobar el resultado.

En este articulo docente vamos a enumerar y explicar los tipos de recalces profundos que se utilizan para solucionar los problemas o incrementar la capacidad portante de cimentaciones profundas y de cimentaciones superficiales, a los que hay que recurrir cuando la solución mediante un recalce superficial no es adecuada o posible., Leer detenidamente el texto del artículo y consultar la bibliografía recomendada

En este vídeo se ilustra a través de un ejemplo cómo calcular y representar los diagramas de esfuerzos en una viga isostática sometida a una carga triangular., Este vídeo es un producto del PIME titulado "Materiales de aprendizaje orientados a la implantación multiescuela del paradigma flipped classroom en el ámbito de la Mecánica de los Medios Continuos y Teoría de las Estructuras (STRUCT + MÈDIA)¿, desarrollado en el marco de la Convocatoria Aprendizaje y Docencia 2018 de la UPV.

En este objeto de aprendizaje se explica cómo operar en el modo edición con un objeto de tipo Grease Pencil de Blender, Visualización y estudio

En este objeto de aprendizaje se describe cómo usar el Grease Pencil de Blender para entintar un dibujo previamente abocetado, Visualización y estudio

En este artículo docente se va a presentar la forma de calcular la mínima probabilidad de error que se podrá obtener en un receptor digital binario diseñado de forma óptima. Una vez que el alumno se lea con detenimiento este artículo docente, será capaz de diseñar el esquema de un receptor digital binario apropiado para distinguir de forma óptima entre dos símbolos, cualesquiera que sean, simplemente conociendo las formas de onda que los representan, y calcular la probabilidad de error mínima..., Partiendo de los conceptos esenciales de transmisión digital, y conociendo el filtro adaptado como filtro óptimo que maximiza la relación señal a ruido a la salida, el alumno podrá poco a poco ir desgranando las ideas clave que se exponen en el artículo. Al contrario que en muchos otros textos, el enfoque es generalista y válido con independencia del tipo de formas de onda que se utilicen para representar los bits. Pero al final del artículo se presenta los dos casos particulares más...

Cuando se detectan daños en el edificio y, tras un diagnóstico, se determina que su origen es un fallo de la cimentación, se debe realizar una intervención mejorando las condiciones del terreno o bien mejorando y reforzando la propia cimentación En este artículo vamos a presentar las técnicas de intervención en el terreno mediante inyecciones o jet-grouting, Leer el documento y consultar la bibliografía propuesta

En este artículo se presentan las características básicas que hay que tener en cuenta a la hora de clasificar las cubiertas, así como los tipos de clasificación de las escaleras., Es un artículo de fácil lectura y comprensión.

[ES] Los controladores PID continúan siendo una solución fiable, robusta, práctica y sencilla para el control de procesos. Actualmente constituyen la primera capa de control de la gran mayoría de las aplicaciones industriales. De ahí que un número importante de trabajos de investigación se han orientado a mejorar su rendimiento y prestaciones. Las líneas de investigación en este campo van desde nuevos métodos de ajuste, pasando por nuevos tipos de estructura hasta metodologías de diseño..., [EN] PID controllers are a reliable, robust, practical and easy to implement control solution for industrial processes. They provide the first control layer for a vast majority of industrial applications. Owing to this, several researches invest time and resources to improve their performance. The research lines in this field scope with new tuning methods, new types of structures and integral design methods. For tuning methods, improvements could be fulfilled stating an optimization problem,..., Este trabajo ha sido realizado parcialmente gracias al apoyo del Ministerio de Economía y Competitividad (Gobierno de España) mediante los proyectos TIN2011 - 28082, ENE2011- 25900; la Generalitat Valenciana mediante la iniciativa GV/2012/ 073 y la Universitat Politècnica de València a travès de la beca FPI-2010/19 y la iniciativa de investigacion PAID-06-11.

[ES] La teoría de control PID en su vertiente discreta, apoyándose en una gestión periódica de los muestreos (eventos planificados en tiempo) se considera un área madura dentro del paradigma del control automático. Por el contrario, la planificación por eventos deriva, casi inevitablemente, en muestreos asíncronos planteando, problemas adicionales que necesitan ser caracterizados y estudiados. Bajo este escenario, aspectos como la sintonía de los controladores y las condiciones para la..., [EN] PID control theory based on periodic managing of samples has become a well-known area in automatic control. Asynchronous sampling inherent to event-based scheduling causes non-linear dynamics. Under this situation, complex problems arise that must be studied. Issues such as controller tuning, conditions for global stability and the absence of limit cycles are topics that are far from being fully solved yet. In this work, a new event-based scheme of sampling and control for FOPTD processes..., El trabajo de los autores tercero y cuarto ha sido financiado por el plan nacional, proyecto DPI 2011-27818-C02-02 del ministerio español de ciencia e innovación y fondos FEDER.

En este laboratorio se representan la respuesta de un amplificador óptico incluyendo el efecto de saturación de su ganancia. Se pueden obtener tres tipos diferentes de curvas de salida Pout vs Pin, G, vs Pout y G vs Pin., Deberemos elegir cual de los tres tipos de curvas queremos obtener. Para caracterizar el amplificador debemos introducir como parámetros de entrada la ganancia del amplificador sin saturación (o ganancia en pequeña señal) y la potencia de saturación a la salida (potencia a la salida del amplificador cuando la ganancia baja en 3 dB respecto a la ganancia sin saturación). Ambos parámetros son los habitualmente suministrados por los fabricantes en las hojas de características de los amplificadores...

En este artículo se presentan y definen los términos más empleados en escaleras., Este objeto de aprendizaje es de fácil comprensión, las definiciones están ilustradas para mejor entendimiento.

En este artículo se presentan el planteamiento básico que hay que tener en cuenta a la hora del diseño y cálculo de una escalera concretamente de una escalera recta de ida y vuelta., Este objeto de aprendizaje es de fácil comprensión. Una vez leído y entendido solo hará falta hacer alguna práctica para afianzar el conocimiento.

[ES] En este artículo se propone una versión mejorada del método clásico basado en el criterio de mínimos cuadrados para estimar el campo de flujo óptico. La esencia de la propuesta es fusionar algunas estimas de un mismo vector de flujo óptico, obtenidas por el criterio de mínimos cuadrados, para generar una estima más precisa de dicho vector. Se discuten dos propuestas para obtener las estimas a fusionar en base al criterio clásico de mínimos cuadrados, generando dos versiones modificadas del..., [EN] A new approach for optical flow estimation is here addressed, in which some least-mean-square-error estimates of an optical flow vector are fused to generate a more accurate estimate of such vector. How to get the initial least-mean-square-error estimates is also discussed, looking for a faster algorithm. Results of using the proposed method to estimate the optical flow vectors for two frames of the well known SRI Trees video sequence are presented and discussed. Finally, some situations..., Los autores agradecen a la Secretaría de Políticas Universitarias del Ministerio de la Educación, Ciencia y Técnica de la República Argentina y a la CAPES - Fundación Coordinación de Perfeccionamiento del Personal de Enseñanza Superior, del Ministerio de la Educación de la República Federativa del Brasil, por el soporte a la colaboración entre la Universidad Nacional de San Juan, San Juan, Argentina, y la Universidad Federal del Espíritu Santo, Vitoria, ES, Brasil, en cuyo marco se ha...

[ES] En el presente artículo se muestra un esquema de identificación y control que sintoniza en línea las ganancias proporcional, integral y derivativa de un controlador PID discreto aplicado a un sistema dinámico SISO. Esto se logra empleando una red neuronal de base radial con funciones de activación wavelet hijas Morlet (wavenet) adicionalmente en cascada un filtro de respuesta infinita al impulso (IIR). Dicho esquema es aplicado en tiempo real para controlar la velocidad de un motor de..., [EN] This paper presents a control scheme to tune online the proportional, integral and derivative gains of a discrete PID controller, through the identification and control of a SISO stable and minimum phase dynamic system. This is accomplished using a radial basis network neural with daughter Morlet wavelets activation functions in cascaded with an infinite impulse response (IIR) filter. This scheme is applied in real time to control the speed of an AC three-phase induction motor supplied..., El autor O. Islas Gomez agradece profundamente al CONACyT por la beca otorgada para realizar estudios de posgrado, con numero de registro 266520.

[ES] Este trabajo presenta un sistema de posicionamiento local (LPS) para personas en entornos interiores basado en la combinación de tecnología RFID activa y una metodología bayesiana de estimación de la posición a partir de la fuerza de las señales de RF recibidas. La complejidad inherente a la propagación de las ondas de RF en entornos interiores causa grandes fluctuaciones en el nivel de la fuerza de la señal, por lo que las técnicas bayesianas, de naturaleza estadística, tienen ventajas..., [EN] This work presents an indoor Local Positioning System (LPS) based in the combination of active RFID technology and Bayesian techniques for positioning estimation, from the signal strength of the received RF signals. The complexity of indoor propagation of RF waves causes large fluctuations in the signal strength levels, which can be handled better by statistical Bayesian techniques, than by more common methods like multilateration, quadratic minimization, or fingerprinting. In the..., Este trabajo ha sido financiado por los proyectos Lemur (Ministerio de Ciencia e Innovación, ref. TIN2009-14114-C04-03) y UltraLPS (Consejo Superior de Investigaciones Científicas, ref. 200850I083).

[ES] El presente documento discute la estrategia bajo la que fueron concebidas la arquitectura de hardware y software para el prototipo de vehículo autónomo: HRC-AUV, así como la selección de los elementos fundamentales que las componen. El diseño obtenido pondera la sencillez y el desarrollo en condiciones de bajo costo, factores útiles a investigadores que comienzan su actividad en este campo. El trabajo resume las prestaciones que brindan dichas estructuras y las pruebas preliminares de..., [EN] This paper discusses the strategy under which were conceived the hardware and software architecture for autonomous vehicle prototype: HRC-AUV, and the selection of the fundamental elements that compose them. The obtained design weights simplicity and development in terms of low cost, factors useful to researchers begin their activity in this field. The paper summarizes the benefits provided by these structures and preliminary operational tests that have been submitted to demonstrate the..., Este trabajo ha sido realizado parcialmente gracias al apoyo del Consejo de Universidades Flamencas, “Programa Institucional de Cooperación Universitaria” ( Flemish Interuniversity Council, “Institutional University Cooperation program”).

[ES] [ Nota de Redacción ]

[ES] El número de fluidización (N f ) indica la calidad de la fluidización de un lecho fluidizado, por lo tanto es una variable importante pero difícil, sino imposible, de medir directamente. En este trabajo se propone una estructura de estimación de estado y control del N f para un gasificador de carbón en lecho fluidizado. La estructura de estimación se basa en un modelo del proceso, ecuaciones complementarias y la combinación de estimadores de estado clásicos, lo cual permite reconstruir el ..., [EN] Fluidization number (N f ) is an index of fluidization quality, therefore it is a critical variable. However, this variable has not a direct measurement. In this work a structure of estimation state and control of N f is propossed for a coal gasifier in a pressurized fluidized bed. The proposed estimation structure is based on process model, complementary equations, and the combination of classic estimators in order to obtain the N f based on the information of other directly mesaured...

[ES] El despliegue y la planificación de tareas y mensajes en sistemas de tiempo real distribuidos son problemas NP-difíciles (NP- hard), por lo que no existen métodos óptimos para solucionarlos en tiempo polinómico. En consecuencia, estos problemas son adecuados para abordarse mediante algoritmos genéricos de búsqueda y optimización. En este artículo se propone un algoritmo genético multiobjetivo basado en una codificación permutacional de las soluciones para abordar el despliegue y la..., [EN] The deployment and scheduling of tasks and messages in distributed real-time systems are NP-hard problems, so there are no optimal methods to solve them in polynomial time. Consequently, these problems are suitable to be approached with generic search and optimisation algorithms. In this paper we propose a multi-objective genetic algorithm based on a permutational solution encoding for the deployment and scheduling of distributed real-time systems. Besides deploying and scheduling tasks...

[ES] En este trabajo se describen los análisis y los procesos realizados para obtener la identificación del modelo y el diseño del controlador, así como su posterior implementación, para el cuatrirrotor de tipo Parrot AR-Drone. El objetivo de este trabajo es el control del seguimiento autónomo de trayectorias en el plano horizontal XY, definidas de forma flexible por el usuario. La fase de identificación se caracteriza por la separación del modelo en una parte lineal y otra no-lineal, dando..., [EN] This paper describes and analyzes the processes carried out to obtain the model identification and the controller design, as well as its posterior implementation, for the quadrotor Parrot AR- Drone. The results are intended to control the autonomous tracking of that quadrotor on a path in the XY plane, flexible defined by the user. The identification phase is characterized by the division of the model into a linear and a non-linear part, resulting in a Hammerstein's model. The control..., Este trabajo está enmarcado dentro del proyecto CICYT DPI2010- 20751-C02-01 y también dentro de las investigaciones de varios autores en el marco de sus becas CSIC-JAE

[ES] [ Presentación ]

[ES] Los sistemas con conmutación de modos se definen como aquéllos que pueden exhibir diferente comportamiento dinámico en función del estado en que se encuentran. Pueden por tanto ser descritos por un conjunto finito de subsistemas dinámicos y una lógica que rige la conmutación entre ellos. Una alternativa para su control es la arquitectura multi-controlador con supervisión ya que permite utilizar controladores de modo diferentes y alcanzar así múltiples objetivos de control. Pero la..., [EN] Switched mode systems are defined as those represented by a finite set of linear subsystems and a set of logic rules orchestrating the switching among them. A set of dynamic subsystems together with a logical system that orchestrates the switching among them could be used in order to describe it. An alternative to control them is a supervisory multi-mode controller architecture that allows to meeting multiple control objectives. But switching can consequently derived in bumps or..., MCYT y FEDER a través de los proyectos DPI2012-37806-C02-01, UPV/EHU GIU 10/20 y UFI11/28.

[ES] La gestión de stock es una de las principales tareas que lleva a cabo el Servicio de Farmacia de un hospital. Se trata de un problema complejo que requiere establecer un equilibrio entre criterios de optimización diferentes y, a veces, contrapuestos. La complejidad del problema se ve incrementada debido a la incorporación de restricciones tales como retrasos en las entregas de los medicamentos o variabilidad en la demanda. En este trabajo proponemos aplicar el control predictivo basado en..., [EN] Inventory management is one of the main tasks that the pharmacy department has to carry out in a hospital. It is a complex problem that requires to establish a tradeoff between different and contradictory optimization criteria. The complexity of the problem is increased by the constrains that naturally arise in stock management problems such as variable delays or stochastic demands. In this work we propose to apply model predictive control (CPBM) to the pharmacy department inventory..., Este trabajo ha sido desarrollado dentro del marco de colaboracion establecido por el proyecto Pharmacontrol. Se agradece ademas el apoyo financiero de los siguientes proyectos: HY-CON2 (FP7-257462) y Control Predictivo en Red (DPI2008-05818)

[ES] [Nota de Redacción]

[ES] En este trabajo se aborda la problemática del proceso de correspondencia de imágenes estéreo procedentes de terrenos reales obtenidas con el sistema estereoscópico Videre STH-DCSG 9 mm. Se utilizan una serie de algoritmos de correspondencia, que forman parte del proceso estereoscópico global, cuya finalidad es realizar una reconstrucción 3D para navegación de robots autónomos en entornos naturales y no estructurados. En primer lugar, se realiza un estudio acerca del efecto que tiene la..., [EN] In this work we deal with the matching process problem using stereo images from real world terrains taken with a Videre STH- DCSG 9 mm stereoscopic system. A series of matching algorithms are used, as part of the global stereoscopic process, with the purpose of creating a 3D reconstruction for robotic autonomous navigation in natural and non-structured environments. First, a study about the effects of applying homomorphic filtering to the input images previous to the matching process is...

[ES] Las facilidades e independencia de plataforma de Java han generado un gran interés en la comunidad de tiempo real. Dicho interés se ha reflejado en la especificación RTSJ (Real-Time Specification for Java), que extiende y adapta el lenguaje Java para permitir el desarrollo de sistemas de tiempo real. Adicionalmente, se han desarrollado perfiles de RTSJ para garantizar la predecibilidad en sistemas de tiempo real críticos. Sin embargo, RTSJ y sus perfiles no proporcionan facilidades para..., [EN] Distributed real-time embedded systems are becoming increasingly important to society. More demands will be made on them and greater reliance will be placed on the delivery of their services. A relevant subset of them is high-integrity or hard real-time systems, where failure can cause loss of life, environmental harm, or significant financial loss.Additionally, the evolution of communication networks and paradigms as well as the necessity of demanding processing power and fault tolerance..., Este trabajo ha sido financiado parcialmente por el proyecto HIJA de la Comision Europea (IST-511718, Framework 6, priority 2.3.2.5, Embedded Systems) y por el Ministerio Espanol de Educación y Ciencia, por medio del proyecto HI-PARTES (Sistemas empotrados particionados de alta integridad, TIN2011- 28567-C03-01) del Plan Nacional de I+D+I.

[ES] El problema de secuenciamiento de los sistemas de producción multi-modelo y multi-nivel reside en el alisado de las tasas de producción de los productos finales y también de las tasas de consumo de los diversos subconjuntos y elementos empleados en las etapas previas de producción. Las secuencias deben construirse de acuerdo a las opciones de cada producto, que requieren diferentes recursos y tiempo de producción, siendo el objetivo evitar sobrepasar el potencial de la instalación y de los..., [EN] The Car Sequencing Problem consists in maintaining a certain order in the vehicles as they pass through the assembly line. Sequences have to be built according to each vehicle's options, each one requiring different resources and production time, with the objective of avoiding to exceed the maximum human and facility potential. In this paper, we use a Greedy heuristic, the Goal-chasing method developed by Toyota, to solve the Car Sequencing Problem. The concept of different weights...

[ES] [Presentación]

[ES] [Memorias de la Automática. Entrevista con Javier Aracil Santonja: Creador de la escuela sevillana de control automático. 1ª Parte]

[ES] El propósito de este artículo es efectuar una revisión del estado del conocimiento en el modelado y control de los sistemas de suspensión activa y semiactiva. Se analizan las principales características de los diferentes tipos de sistemas de suspensión: pasiva, activa y semiactiva. Respecto al modelado y simulación de los sistemas de suspensión, se examinan los distintos enfoques, herramientas y aplicaciones en el contexto de la dinámica vehicular. Además, para el modelo de un cuarto de..., [EN] This paper reviews the state of the art in modeling and control of active and semi-active suspension systems. Distinctive characteristics are established for the major types of suspension systems: passive, active, and semi-active. Regarding modeling and simulation, different approaches, tools and applications are discussed in the context of vehicle dynamics. Besides, the quarter car model, which is widely used in research, is developed with differential equations, transfer functions, and..., Este trabajo ha sido realizado parcialmente gracias al apoyo del proyecto CICYT DPI 2011-22443. La estancia del primer autor en la Universidad de Málaga ha contado con la financiación de la Escuela Superior Politécnica del Litoral.

[ES] En los análisis de los diversos problemas que la locomoción bípeda representa, es común la consideración de hipótesis específicas para evaluar el desempeño de un robot en un ambiente de trabajo particular. Una de estas hipótesis consiste en omitir un eventual deslizamiento, que puede existir entre los puntos o superficies de contacto de un robot bípedo con el suelo. Aunque en situaciones prácticas esta dinámica puede ser despreciable, la velocidad relativa generada por un posible..., [EN] Most of the works which deal with biped robots, consider certain assumptions to evaluate their strategies in order to get a specific objective. One of these assumptions considers a non slip condition, which implies that the contact point with the walking surface does not move along the walking axis. Although, in realistic terms, this movement could be negligible, it depends on the friction characteristics between the points of contact. This work is focused on the slip dynamic analysis of...

[ES] Se presenta un método general para la detección, de forma no invasiva, de la postura corporal de varias personas a partir de la información capturada por múltiples cámaras. Se sigue una filosofía basada en el entrenamiento previo de un modelo articulado y posterior seguimiento. La principal aportación es la posibilidad de detectar varias personas simultáneamente. Se utiliza un modelo articulado para definir las posturas que puede adoptar una persona. Mediante bases de datos de captura de..., [EN] This work presents a general framework for tracking simultaneously the body posturas of multiple people from nonintrusive visual sensors. The method is based on a trainingthen-tracking philosophy, with the main addition of being able to handle more than just one person. We train the body postura from labelled motion capture datasets. The training process is based on popular non-linear dimensionality reduction techniques. Then, a mixed, discrete and continuous state particle filter is used..., Este trabajo ha sido parcialmente respaldado por el Ministerio de Ciencia e Innovacion Español bajo los proyectos VISNU (ref. TIN2009-08984) y SDTEAM-UAH (ref. TIN2008-06856-C05-05).

[ES] Las técnicas de reducción de ruido son ampliamente utilizadas en la grabación de audio, la edición de imágenes y en el procesamiento de señales industriales. La idea es reconstruir los datos originales a partir de la señal ruidosa suprimiendo toda, o casi toda, la distorsión generada por el ruido inherente a los procesos físicos. En el presente trabajo se realiza una comparación de diferentes métodos de supresión de ruido que se basan en la selección adaptativa del umbral. Estas técnicas..., [EN] Noise reduction techniques are widely used for audio recording, image editing, and industrial signal processing. The idea is to reconstruct the original data from the noise-corrupted signal suppressing, all or almost all, the distortion caused by the inherent noise of the physical processes. In the present paper, we perform a comparative review of several noise reduction techniques based on adaptive threshold selection. These techniques have been extensively used for image processing...., Universidad de las Ciencias Informáticas (UCI). Instituto Superior Minero Metalúrgica de Moa (ISMM).

[ES] Se analizan los beneficios que aporta el empleo de la metodología Model-Driven Engineering (MDE) cuando se utiliza como base y soporte de entornos de diseño de sistemas de tiempo real. Con esta metodología, se incrementa la facilidad de uso del entorno para el diseñador, ya que, en función del paradigma que utilice y de la fase del proceso de diseño que esté llevando a cabo, el entorno le ofrece una vista especializada del sistema, la cual presenta de una forma precisa y coherente la..., [EN] This paper analyses the benefits provided by the Model-Driven Engineering (MDE) methodology when it is used as the base support for real-time systems design environments. The application of MDE eases the environment usage by the designer, because depending on the chosen paradigm and on the stage of the development process, the environment offers a specialized view of the system, presenting in a precise and coherent fashion the information under decision. On the other hand, an MDE..., Este trabajo ha sido financiado por el Gobierno de España bajo las subvenciones TIN2008-06766-C03-03 (RT-MODEL) yTIN2011-28567-C03-02 (HI-PARTES).

[ES] La interacción entre variables es una característica inherente de los procesos multivariables, que dificulta su operación y el diseño de sus sistemas de control. Bajo el paradigma de Control por desacoplo se agrupan un conjunto de metodologías, que tradicionalmente han estado orientadas a eliminar o reducir la interacción, y que recientemente algunos investigadores han reorientado con objetivos de solucionar un problema tan complejo como es el control multivariable. Parte del material..., [EN] The interaction between variables is inherent in multivariable processes and this fact may complicate their operation and control system design. Under the paradigm of decoupling control, several methodologies that traditionally have been addressed to cancel or reduce the interactions are gathered. Recently, this approach has been reoriented by several researchers with the aim to solve such a complex problem as the multivariable control. Parts of the material in this work are well known in..., Ministerio de Educación y Ciencia (DPI 2007-62052). Junta de Andalucía ( P10-TEP-6056)

[ES] Este artículo trata el problema del diseño de un controlador predictivo para seguimiento de referencias cambiantes, en el caso de sistemas no lineales. Los controladores predictivos proveen leyes de control adecuadas para regular sistemas lineales o no lineales a un punto de equilibrio dado garantizando la satisfacción de restricciones y la estabilidad asintótica. Pero si este punto de equilibrio cambia, el controlador podría perder la estabilidad o incluso la factibilidad y por lo tanto..., [EN] This paper deals with the tracking problem for constrained nonlinear systems using a model predictive control (MPC) law. MPC provides a control law suitable for regulating constrained linear and nonlinear systems to a given target steady state. However, when the target operating point changes, the feasibility of the controller may be lost and the controller fails to track the reference. Recently, a novel MPC for tracking constrained nonlinear systems has been presented (Ferramosca et al.,..., Este trabajo ha sido realizado gracias al apoyo del proyecto Europeo HD-MPC (FP7-ICT- 223854) y del Ministerio de Educación y Ciencia Español (contracto DPI2008-05818).

[ES] En este trabajo, se presenta un controlador no lineal para estabilizar el sistema Péndulo Invertido Sobre Dos Ruedas. Como primera etapa la estrategia de control, se basa en una linealización parcial por realimentación, para posteriormente proponer una función candidata de Lyapunov en combinación con el principio de invariancia de LaSalle con el fin de obtener el controlador esta- bilizador. El sistema en lazo cerrado obtenido es asintóticamente estable localmente alrededor del punto de..., [EN] In this paper, a nonlinear controller is presented for the stabilization of the two wheels inverted pendulum. The control strategy is based on partial feedback linealization, in first stage and then a suitable function Lyapunov in conjunction with LaSalle's invariance principle is formed to obtain a stabilizing feedback controller. The obtained closed-loop system is locally asymptotically stable around its unstable equilibrium point, with a computable domain of attraction., Este trabajo es financiado por la Secretaria de Investigación y Posgrado del Instituto Politécnico Nacional (SIP-IPN), con numero de registro 20111168 y 20120614

[ES] [ Memorias de la Automática. 15 Congreso Mundial de IFAC en Barcelona: b’02 el gran reto]

[ES] La identificación de sistemas continuos en lazo cerrado, que puede ser enfocada como un problema de optimización no lineal, puede resultar de difícil solución mediante métodos convencionales. En este artículo se presenta una estrategia híbrida basada en un Algoritmo Genético Adaptable y el método Simplex, que resulta en una solución satisfactoria para dicho problema. Se compara la propuesta con otras técnicas reportadas en la literatura. Tres ejemplos exponen el desempeño del método:..., [EN] Closed-loop identification of continuous systems, which can be considered as a nonlinear optimization problem, may result in a difficult solution problem when conventional methods are used. In this paper it is presented a hybrid strategy based on an Adaptive Genetic Algorithm and the Simplex method, that results in a satisfactory solution for this problem. The proposal is compared with other techniques reported in the literature. Three examples show the performance of the method:...

[ES] En este trabajo (del cual se presentó una versión preliminar en Alamo et al. (2007)) se propone un algoritmo aleatorio para determinar la factibilidad robusta de un conjunto de desigualdades lineales matriciales (Linear Matrix Inequalities, LMI). El algoritmo está basado en la solución de una secuencia de problemas de optimización semidefinida sujetos a un bajo número de restricciones. Se aporta además una cota superior del número máximo de iteraciones que requiere el algoritmo para..., [EN] This paper proposes a randomized algorithm for feasibility of uncertain LMIs. The algorithm is based on the solution of a sequence of semidefinite optimization problems involving a reduced number of constraints. A bound of the maximum number of iterations required by the algorithm is given. Finally, the performance and behaviour of the algorithm are illustrated by means of a numerical example., Los autores agradecen la financiacion del Ministerio de Ciencia e Innovación mediante el proyecto DPI2010-21589-C05-01.

[ES] En este trabajo se aborda el diagnóstico de eventos o perturbaciones de tensión registradas en subestaciones de distribución. La aparición de dichos eventos se debe a causas diversas que van desde faltas en la red, el arranque de motores de inducción, energización de transformadores y conmutación de bancos de capacitores. Se propone la caracterización de estos eventos de tensión a partir de atributos extraídos directamente de la forma de onda, y que se relacionan con los fenómenos físicos..., [EN] This paper focuses on diagnosis of voltage events collected in power distribution networks. Fault networks, induction motor starting, transformer energization and capacitor bank switching cause voltage events. A characterization of voltage events using attributes directly extracted from the voltage and current waveforms is done in this paper. The used attributes are highly related with the event root-cause as well as the relative location of the event source with respect to the measurement..., Este trabajo fue financiado por el gobierno de España y Colombia a través de las siguientes entidades, proyectos y becas: MEC (BES-2007-14942, DPI 2006- 09370), Universitat de Girona (UdG), COLCIENCIAS (1110-467-21786), Universidad Industrial de Santander (UIS). Los autores extienden sus agradecimientos a ENDESA DISTRIBUCIÓN por facilitar los eventos registrados en sus circuitos de distribución.

[ES] [ Presentación]

[ES] En la literatura se han propuesto diversos algoritmos para la estimación del RTT (por sus siglas en inglés: Round-Trip Delay Time). Éstos buscan obtener un mejor desempeñ o que el del algoritmo de estimación adoptado por el estándar TCP (por sus siglas en inglés: Transfer Control Protocol), propuesto en los añ os ochenta. En general, los resultados de la evaluación del desempeñ o de las distintas alternativas en la literatura, se presentan en forma gráfica, considerando un único escenario..., [EN] Several algorithms have been proposed for the estimation of the Round-Trip Delay Time (RTT). They aim at achieving better performance than the estimation algorithm adopted by the Transfer Control Protocol (TCP) standard proposed in the late eighties. In general, the algorithms in the literature are assessed qualitatively, observing the estimation errors for a single connection scenario or via simulations. There are no works considering a quantitative evaluation metric, comparing the..., Los autores agradecen el apoyo economico recibido de la UTFSM a traves de su programa PIIC y de CONICYT a través del proyecto Anillo ACT53.

[ES] En el desarrollo de sistemas robóticos complejos es común usar herramientas y arquitecturas software que facilitan la tarea de integración y reutilización del código. Ejemplos son el Robot Operating System (ROS) de WillowGarage, Player/Stage, etc. No obstante, la robótica móvil es cada vez más multidisciplinar, involucrando equipos de investigación de diferentes áreas incluyendo las tecnologías del habla, visión, aprendizaje automático, etc. Por ello es altamente improbable que dichos..., [EN] Development of complex robotics systems usually requires tools and software frameworks such as the WillowGarage Robot Operating System (ROS) to ease code integration and reuse tasks. Nevertheless, research in robotics is increasingly becoming multidisciplinary, involving areas of voice technology, artificial intelligence or web systems, which can make researchers highly reluctant to use such robotic-specific systems. Even existing constraints, such as using different Operating Systems, can..., Este proyecto ha sido financiado parcialmente por el plan nacional de I+D (Proyectos Robonauta: DPI2007-66848-C02-01, Arabot: DPI 2010-21247-C02-01) y supervisado por CACSA, a quien agradecemos su colaboración.

[ES] [Nota de Redacción]

[ES] La construcción de mosaicos de imágenes permite obtener representaciones de grandes dimensiones y resolución de una misma escena. Son frecuentes hoy día las cámaras fotográficas que incorporan un software destinado a su construcción o aplicaciones en línea como Google Maps que permiten visualizar mapas resultantes de la construcción de foto-mosaicos. Habitualmente los mosaicos panorámicos son generados a partir de imágenes adquiridas mediante una cámara que únicamente efectúa movimientos..., [EN] Mosaicing allows to obtain a high-resolution representation of a given scene. Off-the-shelf still cameras including built-in software to build photo-mosaics and online applications such as Google Maps allowing to visualize maps resulting from a photomosaic are common nowadays. In most cases panoramic mosaics are generated from images acquired by means of a camera undergoing uniquely a rotation movement. When the acquisition conditions change, and the camera also performs a translation..., El trabajo ha sido parcialmente financiado por el MICINN bajo el proyecto CTM2010-15216. Laszl ´ o Neumann ha sido financiado por ICREA de la Generalitat de Catalunya. Las imagenes de las Figuras 2, 4 y 5 son gentileza del Consorcio de l’Estany de Banyoles

[ES] La Conservación y Restauración arqueológica supone una herramienta fundamental a la hora de preservar y dar a conocer un emplazamiento arqueológico, pues la restauración contribuye a una mejor lectura de las estructuras arqueológicas, mientras que su conservación vela por la perdurabilidad de estas en el futuro. Durante el momento de la excavación, los materiales sufren un cambio brusco de las condiciones de humedad y temperatura constantes en las que se encontraban, lo que puede acelerar..., [EN] Conservation and restauration of archaeology is a fundamental tool for preserve and make known an archaeological site, since restauration contributes for have a better interpretation of archaeological structures and the conservation look after the sustainability of cultural heritage in the future. During the archaeological work, the materials have an abrupt change in the constant temperature and humidity conditions, which can accelerate the degradation of materials, including making...

[ES] Este trabajo es un proyecto de joyería basado en la inspiración literaria como método de creación. La obra escogida es Rimas y leyendas del poeta y escritor romántico Gustavo Adolfo Bécquer. El porqué de este proyecto se basa en el interés personal por la literatura y todo lo que esta nos puede ofrecer a nivel artístico. La finalidad del proyecto es plasmar todas las ideas surgidas a partir de la lectura en piezas de joyería, y hacerlo únicamente a partir de aquellos textos que sugieran..., [EN] This is a project based on literary inspiration as a method of cration. The chosen literary work is Rimas y leyendas of the romantic poet and writer Gustavo Adolfo Bécquer. The reason for this project is based on personal interest on literature and everything that it can offer us at an artistic level. The purpose of this project is to capture all the ideas arising from the reading in pieces of jewelry, and to do so only from those texts that suggest something. It is intended to let...

[ES] Mi trabajo se basa en un proyecto creativo realizado a partir de los conocimientos y las practicas previas. En él se investiga el color, la materia y la metodología, donde el azar representa un proceso creativo muy importante. Por medio del agua podemos ver su diferente comportamiento, pudiendo ser utilizada con la pintura acrílica, ya que el agua tiene la capacidad de disolver gran cantidad de sustancias, y en este caso el material nos da la versatilidad y el potencial plástico y..., [EN] My work is based on a creative project made from previous knowledge and practices. It investigates colour, matter and methodology, where chance represents a very important creative process. By means of water we can see its different behaviour, being able to be used by acrylic paint, since water has the capacity to dissolve a great quantity of substances, and in this case the material gives us the versatility and the plastic and expressive potential in relation with abstraction.

[ES] La pérdida de identidad en las hogueras de San Juan de Alicante es el desencadenante del presente TFG. En él se aborda la corriente estética imperante en las estructuras efímeras durante los inicios como fiesta oficial de la ciudad, haciendo especial hincapié durante la madurez de la misma, en la década de los cincuenta, y el detonante que rompió la evolución lógica de las hogueras. A partir de esta investigación se ha realizado un proyecto personal de hoguera adulta basada en las formas..., [EN] The loss of identity in the ¿las hogueras de San Juan¿ in Alicante is the trigger for the present TFG. It deals with the prevailing aesthetic current in the ephemeral structures during the beginning as an official festival of the city, making special emphasis during the maturity of the same in the fifties and the trigger that broke the logical evolution of the ¿hogueras¿. From this research, a ¿hoguera¿ project based on the forms of this type of ephemeral structures has been carried out...

[EN] The aim of the present project is to provide an historical, graphic, technical and iconographic study along with an evaluation of the conservation state of a late XVIII century painting by the valencian artist José Vergara Ximeno(1726-1799). This work is an oil on canvas lunette from the Bellas Artes Museum San Pio V’s gallery, in Valencia. It represents an scene from the life of Santa Teresa de Jesús (Ávila, 1515 – Alba de Tormes, 1582), and it is one of a set of twenty eight works made..., [ES] Mediante el presente trabajo se pretende realizar el estudio histórico-gráfico, técnico, iconográfico y la evaluación del estado de conservación de una obra de finales del S.XVIII perteneciente al artista valenciano José Vergara Ximeno (1726-1799). La obra es un luneto ejecutado en óleo sobre lienzo procedente del Museo de Bellas Artes San Pio V de Valencia, que narra un pasaje de la vida de Santa Teresa de Jesús (Ávila, 1515 ¿ Alba de Tormes, 1582), y que forma parte de un conjunto de...

[ES] Este trabajo teórico-práctico se compone de un conjunto de piezas que están apoyadas en constructos de naturaleza muy similar. Se trata de obras que contienen una enorme carga social y que señalan sucesos actuales con intención de subrayar la turbulencia existente en sus acontecimientos, haciendo continuas referencias al pasado, fomentando así la reflexión entre pasado y presente de una forma sutil y evocadora, El dibujo, que intensifica la conciencia de lo visual, es algo que subyace a..., [EN] This theoretical-practical work consists of a set of pieces that are supported by constructs of a very similar nature. These are works that contain a huge social burden and that point to current events with the intention of highlighting the turbulence existing in their events, making continuous references to the past, thus encouraging past-to-present reflection in a way Subtle and evocative, Drawing, which intensifies the consciousness of the visual, is something that underlies the whole...

[ES] El presente Trabajo de Fin de Máster propone realizar un estudio del devenir del proceso creativo a través de la realización de una producción artística. Un recorrido a través del interior de las obras y del artista. Donde se tratarán temas como la importancia de la adaptación al cambio, la gestión emocional y la comunicación efectiva. Durante el acto creativo se incorporarán ejercicios prácticos extraídos de la Teoría Dialéctico Conductual para la mejora de las habilidades conductuales...., [EN] This Master's Thesis proposes to study the evolution of the creative process through the realization of an artistic production. A journey through the interior of the works and the artist. Where topics such as the importance of adaptation to change, emotional management and effective communication will be discussed. During the creative act, practical exercises extracted from the Behavioral Dialectic Theory will be incorporated to improve behavioral skills. The combination of both...

[ES] Se trata de un trabajo de investigación sobre cómo afectan los di- ferentes sistemas de censura a la producción de arte urbano: graffiti y muralismo. Un análisis de casos e interacciones entre obra y receptor, con ímpetu de explorar nuevas posibilidades que deriven en una mejor integración del plano ilegal del street art en el entorno urbano., [EN] It is a research work about how the different censorship systems can affect artistic urban production: graffiti and muralism. An analysis of cases and interactions between the artwork and its receiver. It tries to explore the possibility of a better integration of the illegal side of street art into the urban environment.

[ES] En este trabajo se ha realizado un estudio de conservación y restauración de materiales pétreos, tomando como objeto de estudio el panteón de la familia Llovera, realizado por Antonio Martorell y Trilles en 1883 y ubicado en el Cementerio General de Valencia. Mediante una exhaustiva búsqueda bibliográfica y un análisis organoléptico del monumento arquitectónico se ha desarrollado un estudio histórico-técnico en el cual se tratan los aspectos más significativos de la obra, como su autoría,..., [EN] In this work, a study of the conservation and restoration of stone materials has been carried out, taking as an object of study the pantheon of the Llovera family, made by Antonio Martorell and Trilles in 1883 and located in the General Cemetery of Valencia. Through an exhaustive bibliographic search and an organoleptic analysis of the architectural monument, a historical-technical study has been developed in which the most significant aspects of the work are treated; as its authorship,...

[ES] Este trabajo es una recopilación de 25 recetas de otoño. Recetas de esta época del año porque previamente a ilustrar cada una de ellas se han elaborado con frutas y verduras de esta temporada para obtener los resultados y poder documentar los procesos. No es un simple libro de cocina que se ciñe a las recetas, en él podrás encontrar explicaciones sobre los vegetales de la temporada, sus propiedades, sobre su crecimiento y sus beneficios. Una propuesta diferente que nos habla y nos hace..., [EN] This work is a compilation of 25 autumn recipes. Recipes from this time of year because all the fruits and vegetables of this season were previously prepared to obtain the results and to be able to document the processes and illustrated that. It is not a simple cookbook that can be opened in recipes, in the discovery you will find explanations about the vegetables of the season, their properties, their growth and their benefits. A different proposal that speaks to us and we like this type...

[ES] Resumen: El proyecto final de grado consiste en una producción pictórica basada en el diálogo entre dos metodologías complementarias: la repetición y la serie además de una experimentación entre lenguajes. Al mismo tiempo, estudiamos las claves del proyecto pictórico y establecemos una coherencia entre la práctica artística y su reflexión conceptual. El título Orden abstracto. Repetición y Serie enmarcado en el término de pintura y abstracción, respalda de forma conceptual y..., [EN] The final undergraduate project consists in a pictorial production, which is based on the dialogue between two complementary methodologies: the repetition and the series apart from an experimentation between languages. Simultaneously, we study the keys of the pictorial project and establish a coherence between the artistic practice and its conceptual reflection. The title Abstract order. Repeat and Series framed in the term of painting and abstraction, sustaining the conceptual and...

[EN This project fundamentally deals with the elaboration of a complex scenario for a prototype of a 3D video game of its own creation. However, in order to obtain a playable prototype, I have partially addressed aspects such as mechanics, programming, character modeling, rigging and animation. The modeling of the elements of the environment and the characters has been made with 3D modeling computer applications and have been implemented in Unreal Engine IV, optimizing the graphic..., [ES] Este trabajo aborda fundamentalmente la elaboración de un escenario complejo para un prototipo de videojuego 3D de creación propia. No obstante, con objeto de obtener un prototipo jugable, he abordado parcialmente aspectos como mecánicas, programación, modelado de personajes, rigging y animación. El modelado de los elementos del entorno y de los personajes se ha realizado con aplicaciones informáticas de modelado 3D y se han implementado en Unreal Engine IV, optimizando las técnicas de...

[ES] El actual trabajo de final de grado tiene como objetivo principal exponer la problemática surgida en los yacimientos arqueológicos destruidos y expoliados, tomando como caso de estudio una urna funeraria de cerámica decorada, procedente del yacimiento ibérico La Cua II, localizado en Llíria. Depositada para su intervención en el Museu de Prehistòria de València, su datación se podría establecer entre los S. VI y I a.C. El desarrollo del trabajo se dividirá en varias fases: en primer lugar..., [EN] This final project of my degree has as its main objective exposes the problems which arise at archaeological sites that suffen destruction and looting, by analyzing and comparing a decorated ceramic funeral urn originating from Iberian excavated site known as La Cua II in Llíria (Valencia, Spain). Deposited for your intervention in the Museu de Prehistòria de València. Artifact having been dated to be from the VI to I century B.C. The development of the work will be divided into several...

[ES] El trabajo responde a la elaboración de piezas de joyería contemporánea de autor, tomando como fuente de inspiración múltiples elementos naturales. La realización de las piezas se establece bajo criterios tanto de tradición como de contemporaneidad haciendo uso de diversas técnicas, como la microfusión, el forjado o el modelado. Tras la realización de la producción artística, surge la intención de crear un proyecto empresarial para una futura comercialización. Palabras clave: Joyería..., [EN] The work responds to the development of contemporary pieces of jewelry author, taking as inspiration many natural elements. The realization of the pieces is established under criteria of both tradition and contemporaneity making use of many techniques, such as microfusion, forging or modeling. After the completion of the artistic production, comes up an intention to create a business project for a future commercialization. Keywords: Contemporary jewelry, organic, environment, Business...

[ES] El presente trabajo estudia los murales ejecutados por los artistas Escif, Blu y Erica il Cane en Valencia en el mes de junio del año 2011, enmarcados en el IV Encuentro de Arquitecturas Colectivas: Comboi a la fresca, en el que formaron parte diferentes colectivos procedentes del asociacionismo urbano y vecinal, educacional, ecológico, sociológico, arquitectónico, artístico y de gestión cultural. El principal objetivo es reflexionar acerca de la posible conservación de dichos murales,..., [EN] The present study exposes the murals executed by the artists Escif, Blu and Erica Il Cane in Valencia in June 2011, during the IV Meeting of Collective Architectures; Comboi a la fresca, in wich different groups such as urban and neighborhood associations, and other regarding educational, ecological, sociological, architectural, artistic and cultural management groups took part The main objective is to consider the possibility to preseve of these murals, either because over time they...

[EN] This project is mainly a personal reflection and a method of learning about the photographic medium; attends in various ways to concepts that have been manifesting as the project has progressed. Thinking about the relationship between human / machine (photographic) / environment, a rhizomatic influence system is articulated that establishes relationships between concepts such as: abstraction, physics, reflection / reflection, philosophy or mathematics, among others. This photographic..., [ES] Este proyecto es principalmente, una reflexión personal y un método de aprendizaje sobre el medio fotográfico; atiende de diversas formas, a conceptos que se han ido manifestando a medida que ha ido avanzando el proyecto. Pensando en la relación entre humano/maquina (fotográfica)/entorno, se articula un sistema de influencia rizomática que establece relaciones entre conceptos como: abstracción, física, reflejo/reflexión, filosofía o matemáticas, entre otros. Esta experiencia fotográfica se..., [CA] Aquest projecte és principalment, una reflexió personal i un mètode d'aprenentatge sobre el medi fotogràfic; atén de diverses formes, a conceptes que s'han anat manifestant a mesura que ha anat avançant el projecte. Pensant en la relació entre humà / màquina (fotogràfica) / entorn, s'articula un sistema d'influència rizomàtica que estableix relacions entre conceptes com: abstracció, física, reflex / reflexió, filosofia o matemàtiques, entre d'altres. Aquesta...

[ES] En este trabajo final de grado planteamos la producción y desarrollo artístico para Cousas Rarismas, un recopilatorio de mitología y cultura popular propia de Galicia en forma de una serie de ilustraciones, con el fin de crear un compendio ilustrado actual sobre esta temática, que iría acompañado, en una segunda fase y a posteriori del presente trabajo, de texto de cariz informativo para su posible edición y venta en el formato clásico de un libro ilustrado. Teniendo en cuenta las..., [EN] In this final degree project we propose the artistic production and development for Cousas Rarismas, a mythological and Galician folk culture compilation presented in the shape of a series of illustrations. Which would afterwards be matched with informative text about said illustrations for posible future publishing and distribution, in the shape of an illustrated book. Keeping in mind the projects characteristics a conceptual framework will be made concerning myths, legends, folk...

[EN] This project is a compilation of various works with the objective of showing painting as an autobiographical media. It is, mainly, about painting even though there are other techniques like drawing. The topics vary but, using this memory, we hope to arrange them in conceptual frameworks and by doing so, to create a cohesive and singular vision of this collection., [ES] Realización de un proyecto pictórico constituido por una o varias obras. El proyecto ha de quedar suficientemente definido y objetivado desde el punto de vista técnico y formal, mientras que en el campo de la significación y expresión pictórica ha de atender y reflejar la complejidad de las artes visuales de nuestro tiempo.

Este objeto de aprendizaje describe en qué consiste la diagramación de procesos y por qué es tan importante su representación. Para ello, se muestra la definición de diagramación de procesos. Asimismo, se describen los principales elementos de los diagramas y se realiza una clasificación de los mismo según sean de sucesión, tiempo o movimiento. Finalmente, se detalla en qué consisten los diferentes diagramas, su utilidad y un ejemplo de cada uno de ellos, a modo ilustrativo.

En este objeto de aprendizaje se presenta el modo escultura para el grease pencil de blender, sus características y las herramientas que ofrece, Visualización y estudio

En el siguiente objeto de aprendizaje se define en qué consiste un problema de planificación de la producción, para posteriormente modelar el problema definiendo la nomenclatura asociada a los parámetros y variables del problema para su resolución mediante programación dinámica. Finalmente, se muestra cómo resolver el problema a través del software PDGip y cómo interpretar la solución propuesta por dicha herramienta.

En este objeto de aprendizaje se hace una introducción a cómo se debe animar utilizando el grease pencil de Blender, Visualización y estudio

[ES] Ego vs Amor. La pintura como experiencia autobiográfica se presenta como un Trabajo Final de Grado acerca de los conflictos que pueden ocasionar las relaciones personales y la experiencia vital asociada a ellas. Está compuesto por una serie de pinturas inspiradas tanto en escritos propios como ajenos, íntimamente ligados a hechos autobiográficos. Desde posicionamientos de carácter figurativo, pretendemos una representación simbólica asentada en el uso de figuras retóricas, como la metáfora..., [EN] Ego vs Love. Painting as an autobiographical experience is presented as a Final Grade Project about the conflicts that can cause personal relationships and the life experience associated with them. It is composed of a series of paintings inspired by own and other people’s writings, intimately linked to autobiographical facts. From positions of a figurative nature, we intend a symbolic representation based on the use of rhetorical figures, such as metaphor or ellipsis, with which to...

[ES] La robótica submarina ha sido uno de los campos de investigación que más interés ha despertado en las últimas décadas y con esto ha logrado una evolución de dicho campo. Avances de la robótica submarina han sido implementados en áreas diferentes a la investigación, dentro de los beneficiados está el sector comercial y el sector militar, así como la academia. Por otra parte, avances tecnológicos de diferentes áreas se incorporan a la robótica submarina, principalmente en los sistemas..., [CA] La robòtica submarina ha sigut un dels camps d'investigació que més interés ha despertat en les últimes dècades, açò ha aconseguit una evolució del dit camp. Avanços de la robòtica submarina han sigut implementats en àrees diferents de la investigació, dins dels beneficiats està el sector comercial i el sector militar així com l'acadèmia. D'altra banda, avanços tecnològics de diferents àrees s'incorporen a la robòtica submarina, principalment són els sistemes..., [EN] Underwater robotics has been one of the fields of research that has awakened most in recent decades, this has achieved an evolution of this field. Advances in underwater robotics have been implemented in areas other than research, within the benefits are the commercial sector and the military sector as well as the academy. Underwater robotics has been one of the fields of research that has awakened most in recent decades, this has achieved an evolution of this field. Advances in underwater..., También agradezco al ministerio de educación pues gracias a los recursos destinados al proyecto DIVISAMOS todo este proyecto fue posible.

[ES] En este trabajo se expone a quién pertenece la Luna desde un punto de vista de la organización aeronáutica nacional e internacional. Para ello hay que profundizar en por qué este astro es de interés general para la humanidad así como las diversas exploraciones de la Luna como su apropiación indebida por parte de algunas personas. En el primer capítulo se estudiará el interés de la humanidad por la Luna antes de la Carrera Espacial como durante. En el segundo capítulo se estudiarán las..., [EN] This paper shows who the Moon belongs to from the National and International Aeronautical Organization point of view. For this, it is necessary to deepen why this satellite is of general interest to humanity as well as the various explorations of the Moon as its misappropriation by some people. In the first chapter, humanity's interest in the Moon will be studied before the Space Race as during. In the second chapter we will study the various titles and the colonization of the Moon,...

[ES] Se pretende realizar el diseño de los dispositivos para el control domótico de una casa de dos viviendas, así como el control del mismo mediante el software ETS., [EN] This works deals with device design to the domotic control of a build of two houses, as well as the control of the same through the ETS software.

[ES] El objetivo es el diseño y cálculo de diversas instalaciones de fluidos (suministro de agua, evacuación de aguas, protección contra incendios) para un edificio destinado a uso deportivo, [EN] The objective of the project is to design and calculate different fluid installations (water supply, water evacuation, fire protection) of a building which is aimed to sports use.

[ES] El presente trabajo se estudiará el nuevo diseño de la máquina de TAPE para la empresa Future Fibres S.L., así como de definir todas las partes, incluyendo las innovaciones, de la nueva máquina., [EN] This project will talk about the new design for the old TAPE machine in the company Future Fibres S.L. as well as to define all the parts, including innovations, of the new machine.

[ES] Se trata de un proyecto que pretende diseñar un vehiculo, individual y sostenible, con un manejo estable y divertido., [EN] It is a project that pretends to design a vehicle, individual and eco, with stable and fun driving.

[ES] El presente Trabajo Fin de Master tiene como objetivo realizar un análisis sobre los algoritmos existentes para la detección y reconocimiento facial para su aplicación en un sistema de seguridad como control de acceso o salida a una estancia. Inicialmente, se realiza una introducción a los conceptos básicos sobre la visión artificial, la Inteligencia Artificial, el Aprendizaje automático y, en mayor medida, sobre las redes neuronales artificiales. Posteriormente, se realiza un estudio de..., [EN] The main purpose of this Master's Thesis is to do an analysis of the algorithms for facial detection and recognition for application in a security system such as access control or exit to a room. At the beginning, an introduction is made to the basic concepts of machine vision, Artificial Intelligence, Machine Learning and, to a greater extent, on artificial neural networks. Subsequently, a study is made of the tools that exist for the development of this type of artificial vision...

[ES] En este trabajo se presenta una solución para mejorar el rendimiento de los robots móviles con ruedas que se desplacen sobre superficies con un bajo coeficiente de fricción estática. En estas circunstancias, los robots móviles con ruedas pueden experimentar pérdidas de tracción, y por tanto, sufrir deslizamientos a lo largo de la superficie. La solución descrita propone la utilización de una configuración especial para el robot móvil, en la que todas las ruedas son accionadas de forma..., [EN] This article presents a solution to improve the performance of wheeled mobile robots that move upon surfaces with small coefficient of static friction. In these circumstances the wheeled mobile robots can experience loss of traction and therefore, slide along the surface. The proposed solution implies the use of a special configuration for the mobile robot, in which all the wheels are driven independently, and a control structure which consists of three distinct parts: firstly, a state-..., Este trabajo ha sido realizado en el marco del proyecto ROBOCITY 2030-II S2009/DPI-1559, subvencionado por la Direccion General de Investigación de la Consejería de Educacion y Cultura de la Comunidad de Madrid. Roemi Fernandez agradece el apoyo recibido por el CSIC bajo el Programa JAE-DOC.

[ES] Este trabajo presenta un framework para el desarrollo de sistemas activos de reconocimiento de objetos de forma libre. El framework propuesto aborda el problema de incertidumbre presente en los sistemas de reconocimiento de objetos basados en visión monocular mediante un modelo heurístico que permite usar cualquier tipo de vector de características para representar la información de las vistas. De esta manera, se pueden emplear vectores de características que estimen la pose del objeto con..., [EN] This paper presents a framework for the development of active systems for object recognition. The proposed framework addresses the problem of uncertainty in object recognition based on monocular vision using a heuristic model that allow the implementation of the shape recognition stage by means of feature vectors without stochactic properties (PCA). The strategy employed to develop the proposed active recognition system is based on grouping the views of the objects in the database and..., Este trabajo ha sido subvencionado por el Programa de Investigacion del Gobierno Español con Referencia DPI2009-09956 (MICINN) y por el Fondo Social Europeo.

[ES] Tanto los sistemas avanzados de ayuda a la conducción (ADAS) aplicados a la mejora de la seguridad vial, como los sistemas de navegación autónoma de vehículos, demandan sensores y algoritmos cada vez más complejos, capaces de obtener e interpretar información del entorno vial. En concreto, las mayores dificultades surgen a la hora de analizar la información proveniente de los entornos urbanos, debido a la diversidad de elementos con distintas características que existen en áreas urbanas...., [EN] Both advanced driver assistance systems (ADAS) applied to the improvement of road safety, and autonomous navigation vehicle systems require more and more complex sensors and algorithms capable of obtaining and interpreting the information of the road environment. The greatest difficulties arise in analysing the information of the urban environments, because of the large number of elements which have different characteristics in urban areas. These systems require to interpret the..., Este trabajo ha sido subvencionado por la CICYT a través del proyecto FEDORA (TRA2010- 20225-C03-01) y el proyecto Driver Distraction Detector System (TRA2011-29454-C03-02)

[ES] La presente sección especial está compuesta por seis trabajos que abordan tanto novedosos algoritmos como relevantes aplicaciones. Es necesario destacar que la visión 3D se encuentra en un momento de importante desarrollo, ya que la aparición de nuevos equipos (cámaras ToF, escáneres láseres…) está permitiendo el planteamiento y la resolución de nuevos problemas. Por otro lado, la creación de modelos 3D es una fase fundamental para la resolución de estos problemas. Además de las ya...

[ES] En este trabajo de investigación se aplican métodos adaptables en el diseño de algoritmos computacionales, dichos algoritmos emplean redes neuronales y series de wavelets para construir “neuroaproximadores” wavenets. Se muestra cómo las wavenets pueden combinarse con los métodos autosintonizables para obtener el seguimiento de señles complejas que están en función del tiempo. Los algoritmos obtenidos se aplican en la aproximación de señales que representan funciones algebraicas y funciones..., [EN] In this paper adaptable methods for computational algorithms are presented. These algorithms use neural networks and wavelet series to build neuro wavenets approximators. The algorithms obtained are applied to the approximation of signals that represent algebraic functions and random functions, as well as a medical EKG signal. It shows how wavenets can be combined with auto-tuning methods for tracking complex signals that are a function of time. Results are shown in numerical simulation of...

[ES] En este artículo se propone un método para rellenar huecos en objetos 3D. La idea principal es la de utilizar un algoritmo de restauración de imágenes para reconstruir las partes que se han de completar. Para ello es necesario hacer una transformación de los datos de la superficie 3D en datos de imagen 2D. Por tanto, el algoritmo propuesto parte de una etapa inicial de identificación de huecos. A continuación se hace la selección, para cada hueco, de una porción de malla representativa...., [EN] In this work a method for filling holes in 3D meshes based on a 2D image restoration algorithm is expounded. To do that, data must be converted to a suitable input format, a 3D to 2D transformation is executed by projecting the 3D surface onto a grid. Therefore, the proposed algorithm starts by a first stage of holes identification. Then, a meaningful mesh portiéon is choosen for each hole. Afterward, the suitable plane of projection must be computed to get the range image of the mesh..., Este trabajo ha sido parcialmente financiado por los proyectos del Ministerio de Ciencia e Innovacion DPI2008-05444, DPI2009-14024-C02-01, de la Junta de Extremadura PRI09C088 y de la CAM S2009/DPI-1559 (Robocity2030-II).

[ES] En este artículo abordamos el problema de la construcción del mapa visual de un entorno mediante un robot móvil, ubicándose, por tanto, en el ámbito del problema de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). La solución presentada en este artículo se fundamenta en el uso de un conjunto de imágenes para representar el entorno. De esta manera, la estimación del mapa se plantea como el cálculo de la posición y orientación de un conjunto de vistas omnidireccionales obtenidas del entorno. La..., [EN] This paper deals with the problem of Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). The solution presented is based on the utilisation of a set of images to represent the environment. In this way, the estimation of the map considers the computation of the position and orientation of a set of omnidirectional views captured from the environment. The proposed idea sets apart from the usual representation of a visual map, in which the environment is represented by a set of three dimensional..., Este trabajo se ha llevado a cabo gracias en parte al Ministerio de Ciencia e Innovacion a trav ´ es del proyecto DPI2010-15308, con tÍtulo ”Exploración integrada de entornos mediante ´ robots cooperativos para la creacion de mapas 3D visuales y to- ´ pologicos que puedan ser usados en navegaci ´ on con 6 grados ´ de libertad”

[ES] En este artículo se presenta un algoritmo para la detección de elipses en imágenes, cuyo objetivo es el cálculo d e la posición 3D de una característica circular en una aplicación robótica. El algoritmo emplea un procedimiento estocástico RANSAC cuya eficiencia ha sido mejorada. El muestreo aleatorio ha sido sustituido por un muestreo guiado sobre las cadenas de contorno de la imagen, que son ordenadas de acuerdo a un criterio de probabilidad de formar parte de la elipse buscada. Esta..., [EN] In this paper, we present a ellipse detection algorithm developed to measure the 3-D position of a circular feature in a robotic application. The algorithm uses a RANSAC stochastic procedure whose efficiency has been significantly improved, substituting the random sampling with a guided sampling on the curve segments in the image. The contours of the image are first split analyzing their curvature. Then the curve segments are sorted according to their likelihood to be part of the ellipse....