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Diseño de la estructura y sistema de disparo de un microrobot. Robosoccer Small League

  • Martínez Sanz, Daniel
Este Trabajo de Fin de Grado (TFG) trata de ilustrar la metodología y resultados del análisis y diseño del sistema de disparo y la estructura de un microrobot. En este primer capítulo, se intentará ofrecer al lector una visión general del objetivo del proyecto. Para poder enfocar los objetivos del trabajo de estudio, es importante introducir las condiciones y características de la competición en la que se desea participar con este Microrobot, Rococup Small Soccer League, por ello a continuación se explica el origen de la competición y una breve evolución histórica, además de dedicarle un capítulo a las normas de la competición. Enlazando con lo anterior, se desarrollarán los objetivos, tanto globales como particulares, que justifican la realización de este proyecto. Más concretamente, este trabajo se centra en el análisis y mejora de un prototipo de microrobot creado por el equipo Robosoccer 2010, los siguientes apartados tienen por objeto exponer la metodología de análisis empleada, comprobando cada uno de los sistemas que lo componen y decidiendo cuáles son las funciones a mejorar de forma que el nuevo diseño alcance las expectativas requeridas. Debido al carácter práctico de este documento, se han estructurado los capítulos de manera que se describirá la situación inicial del sistema objeto de estudio, y a continuación se propondrán las posibles mejoras o modificaciones justificando el rediseño de algunos elementos. La finalidad última del documento es servir como guía para desarrollar en el futuro un equipo completo de microrobots, por lo que se ha tratado de condensar la información, y detallar los pasos seguidos para el diseño de los sistemas., Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Proyecto:


Simulación de la automatización de procesos con Unity Pro

  • Calvo Guadaño, Guillermo
El proyecto surge de la creación del nuevo software Unity Pro XL para los autómatas Premium de Schneider del laboratorio de Automatización del departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática. Debido a mi afición por la programación de los PLC´s y la puesta en marcha del mismo, así como los sistemas SCADA y la comunicación entre el autómata y los procesos correspondientes, me decliné por el proyecto. El funcionamiento de este software es muy similar a la de su predecesor, el PL7 Junior, pero tiene una nueva herramienta muy útil a la hora de trabajar sin el autómata. Esta herramienta es el simulador, herramienta muy importante para el trabajo fin de grado. Este documento, o parte de él, pretende ser utilizado como manual de uso del simulador, ya que los alumnos no siempre tienen disponible el acceso a los laboratorios. El uso del simulador permite que el alumno pueda trabajar fuera de los laboratorios, en su casa, o en aulas informáticas, lo que facilita el estudio del manejo de los autómatas., Ingeniería Electrónica Industrial y Automática
Proyecto:


Sistema de acceso a servicios web mediante plataforma BioAPI C#

  • Delgado Menéndez, Sergio
A lo largo de esta memoria se va a presentar un Trabajo Fin de Grado en el cuál se desarrolla una aplicación cliente-servidor que tiene como objetivo controlar el acceso de individuos a diversas aplicaciones. En este caso se ha simulado una cuenta bancaria. El acceso a la aplicación se controlará a partir de un reconocimiento de huella dactilar. El procedimiento para diferenciar una huella dactilar de otra se basa en un conjunto de líneas genéricas denominadas crestas. Estas son las partes de la piel donde esta se eleva sobre las zonas más bajas denominadas valles y cuya anchura oscila entre las 2 y 5 décimas de milímetro. El funcionamiento de la aplicación se basa en el estándar de BIAS, concretamente en el nivel 4, a través del cual se ha conseguido establecer un intercambio de información seguro entre el cliente y el servidor, de manera que los datos tanto biométricos como biográficos recogidos puedan ser enviados y almacenados en el servidor para posteriores comprobaciones. La funcionalidad principal consistía en conseguir implementar las funciones de registro, verificación e identificación. No obstante se ha implementado el diseño de una cuenta bancaria, simulando los ingresos y extracciones de dinero que puede realizar el cliente, así como las peticiones o cambios de información en la cuenta que el cliente pueda solicitar. Según el estándar de BIAS, este tipo de aplicaciones pueden desarrollarse para dos ámbitos distintos. En este caso, el que más interesa para una aplicación de simulación de una cuenta bancaria seria el modelo centrado en la persona. En este modelo cuando se recibe un dato biométrico o bien se añade (si no existe) o reemplaza el anterior (si ya existe). Así, el sistema almacenaría unos datos biométricos iniciales que se recogen del sujeto tras el registro. Posteriormente cuando el usuario intente acceder al sistema o se reciban nuevos datos biográficos, los datos iniciales serán remplazados, de manera que el sistema siempre contenga la muestra más reciente del individuo. Este tipo de modelo es utilizado principalmente en sistemas de control de acceso, debido principalmente a que no necesita un gran espacio para almacenar los datos, ya que solo conserva una muestra por usuario. No obstante como se comentará más adelante en el apartado que trata el estándar de BIAS en profundidad, la aplicación ha sido diseñada de modo que pueda funcionar tanto con ese modelo como con el centrado en el número de visita (se explica en el citado punto). Por último se añadirá que un trabajo como el realizado en este documento es una fuente de posibles líneas de trabajo futuro, tanto en la mejora de la aplicación, como en el servidor, incluyendo mejoras de rendimiento conjunto., Along this document a Bachelor Thesis will be described, in which a client-server application is developed with the objective to control the access of individuals into different applications. In particular, the scenario emulated has been the access to a bank account. The access to the application will be controlled by the verification of a fingerprint. The process to differentiate among fingerprints is based on the analysis of the fingerprint ridges. Fingerprint ridges are the parts of the skin that are elevated under the lower zones called valleys. The separation between ridges is about 0,2 – 0,5 mm. The performance of the application is based in the BIAS standard (under final stages of development to generate ISO/IEC 30108), particularly in the 4th level, through which a secure exchange of information between the client and the server can be established. Therefore, the biometric and biographic data collected can be sent and saved in the server for later comparisons. The principal functionality consists of obtaining implementations of the functions for the operations of registering, verification and identification. In addition to the implementation of BIAS, in order to illustrate the functionality, the design of a bank account, has been done, simulating the incoming and withdrawals of money that the client can make, as well as the petitions or changes of information in the account that the client may require. According to BIAS standard, applications can be developed for two or more different scopes. In this case, the one used was the person centric model, that it has been considered as the most interest for the simulated application. In this model, biometric data can be received, added, removed or replaced. In this way the system would save the initial biometric data that are taken from the subject after the enrollment. After this, when the user tries to access the system the new verified data will replaced the older one, so that the system always holds the last valid information. This kind of model is mainly used in access system control due to the fact that it is not necessary a large memory to save data, because it only keeps one sample per user. However as this project will show,, the application has been designed in order to not only work in the person-centric model but also in the encounter –centric model. The work developed in this Bachelor Thesis is part of a research line that provides future works lines, including improvement of the application and the server to optimize performance., Ingeniería de Sistemas de Comunicaciones
Proyecto:


¿Puede el juez ser partícipe de los procesos de cambio social? : del juez monje al juez constitucionalmente comprometido

  • Aguiar de Luque, Luis
El capítulo aborda la superación del modelo del Poder Judicial característico del constitucionalismo liberal clásico frente a las exigencias de la sociedad contemporánea en el Estado Constitucional de Derecho. Tras analizar los nuevos roles asumidos por el Poder Judicial como garante de los derechos constitucionales y del correcto funcionamiento del sistema político, así como los límites a la justiciabilidad de los derechos sociales de prestación que derivan de otros bienes, valores y derechos del Estado de Derecho, el texto reflexiona acerca de que rasgos debería reunir un nuevo modelo de juez más acorde con los nuevos roles asignados al Poder Judicial., Programa financiado por la Comisión Europea
Proyecto:


Sequential arbitrage measurement in bond markets : theory and empirical applications in the Euro-zone

  • Balbás, Alejandro
  • Peng, Yao
We develop a mathematical programing approach in order to measure the arbitrage size in bond markets. Transaction costs may be incorporated. The obtained arbitrage measures have two interesting interpretations: On the one hand they provide the highest available arbitrage profit with respect to the price of the sold (bought) securities. On the other hand they give the minimum relative (per dollar) bid (ask) price modification leading to an arbitrage free market. Moreover, some primal problems lead to optimal arbitrage strategies (if available), while their dual problems generate proxies for the Term Structure of Interest Rates. The developed methodology permits us to implement an empirical test in the Euro-zone during the Euro crisis. Classical literature justifies the relevance of empirical analyses verifying the degree of efficiency during market turmoils. Our empirical study of the German, French and Spanish sovereign bonds markets finds that the main arbitrage opportunities come from the price differences between maturity-matched strips or "On-The-Run Premium" for zero-coupon bonds. When we remove the strips and the zero-coupon bonds the arbitrage still exists in the Spanish market.
Proyecto:


Sistema internacional de protección de los derechos humanos de las mujeres

  • Gómez Lugo, Yolanda
El artículo recomendado analiza la compleja cuestión de la aplicación de los tratados internacionales de derechos humanos por los tribunales nacionales, más concretamente, el caso de los derechos de la mujer. En el mismo se examina el contenido de la Convención sobre la Eliminación de todas las formas de Discriminación Contra la Mujer, así como su Protocolo Facultativo. Se presta especial atención al órgano y mecanismos de supervisión de la CEDAW, y sobre todo, a los mecanismos de impugnación creados por el Protocolo Facultativo: de una parte, comunicaciones individuales y grupales en caso de violación de los derechos establecidos por la Convención, y de otra, comunicaciones interestatales e investigaciones sobre violaciones graves o sistemáticas por un Estado Parte de los derechos enunciados por la CEDAW. Asimismo, se incluye un análisis de las interpretaciones y aplicaciones del tratado efectuado por el Comité en casos concretos en los que se incluyen procedimientos de comunicaciones individuales, un procedimiento de investigación, recomendaciones efectuadas por el Comité ante los informes periódicos y algunas Recomendaciones Generales adoptadas., Programa financiado por la Comisión Europea
Proyecto:


Sistema internacional de protección de los derechos humanos de las mujeres

  • Gómez Lugo, Yolanda
La finalidad de este capítulo es facilitar una aproximación al sistema internacional de protección de los derechos humanos de las mujeres desde una perspectiva general. Se dedicará una especial atención al estudio de la Convención sobre la Eliminación de todas las formas de discriminación contra la mujer (CEDAW), así como al órgano de vigilancia de dicho tratado internacional: el Comité para la eliminación de la discriminación contra la mujer., Programa financiado por la Comisión Europea
Proyecto:


Aulas modernas: Nuevas perspectivas sobre las reformas de la enseñanza secundaria en la época de la JAE (1907-1939)

  • Aragón Albillos, Santiago
  • Araque Hontangas, Natividad
  • Casado de Otaola, Santos
  • Fernández Burgueño, Vicente José
  • González García, Juana María
  • Guijarro Mora, Víctor
  • Herrero Sáenz, Rebeca
  • López-Ocón Cabrera, Leoncio
  • Pedrazuela Fuentes, Mario
Edición de Leoncio López-Ocón, El libro Aulas modernas. Nuevas perspectivas sobre las reformas de la enseñanza secundaria en la época de la JAE pretende ofrecer un renovado enfoque sobre el desarrollo de la enseñanza secundaria en la sociedad española del primer tercio del siglo XX, concentrando su atención en las reformas e innovaciones promovidas por la Junta para Ampliación de Estudios e Investigaciones Científicas para mejorar la calidad de ese nivel educativo. Las nueve contribuciones de la obra aportan nuevos conocimientos sobre dos aspectos significativos de esas reformas e innovaciones. Por una parte se ofrece relevante información sobre la labor de un amplio grupo de profesores que introdujeron innovaciones en la práctica docente de asignaturas como las ciencias naturales, la geografía, la psicología, y la lengua y literatura. Por otro lado se presentan diversos análisis de casos para dar a conocer el considerable esfuerzo efectuado por la Segunda República para elevar la calidad de la enseñanza secundaria e incrementar las tasas de escolarización abriendo sus aulas a las mujeres de manera decidida. Esta obra poliédrica, donde han confluido historiadores de la ciencia y de la educación, pretende por tanto ayudar a conocer mejor el sistema educativo público español y la historia de su educación secundaria que durante largo tiempo ha sido el “pariente pobre” de la investigación histórico-educativa., The book “Modern classrooms. New perspectives on the reform of secondary education at the time of the JAE” aims to provide a renewed focus on the development of secondary education in Spanish society of the first third of the 20th century, focusing attention on reforms and innovations promoted by the Junta para Ampliación de Estudios e Investigaciones científicas (Board for Advanced Studies and Scientific Research) to improve the quality of that education level. The nine contributions in the work offer new knowledge about two important aspects of these reforms and innovations. On the one hand, new information about the renewing work of a large group of professors who introduced innovations in teaching practice of subjects such as natural history, geography, psychology, and language and literature. On the other hand, several case studies are presented to publicize the considerable effort made by the Spanish Second Republic to improve the quality of secondary education and increase decisively schooling rates by opening their classrooms to the women. In this multifaceted work have come together historians of science and education with the aim of helping better understand the Spanish public educational system and the history of their secondary education, which for too long has been the "poor cousin" of the historical-educational research., Este libro ha sido realizado dentro del Proyecto de I+D+i HAR2011-28368, financiado por la Secretaría de Estado de Investigación del Ministerio de Economía y Competitividad del Gobierno de España, y titulado “Educación ‘integral’ para los jóvenes bachilleres: cambios promovidos por la JAE en la enseñanza secundaria (1907-1936)”., Contiene: Introducción. Reflexiones sobre la modernidad en las aulas de bachillerato en el primer tercio del siglo XX / Leoncio López-Ocón .-- Los premios Ribera: el mecenazgo privado en los tiempos de la institucionalización de la actividad científica en España / Santiago Aragón Albillos .-- La renovación de la enseñanza de la geografía en las aulas de bachillerato en los primeros años del siglo XX / Leoncio López-Ocón .-- Modernidad y fatiga en las escuelas españolas. Los instrumentos de la psicotecnia y la cultura de la eficacia en la época de la JAE / Víctor Guijarro Mora .-- La influencia del Centro de Estudios Históricos en la modernización de los estudios literarios y lingüísticos / Mario Pedrazuela Fuentes .-- Las primeras mujeres catedráticas de institutos de enseñanza secundaria en España durante la dictadura de Primo de Rivera y su relación con la JAE / Natividad Araque Hontangas .-- La incorporación de las mujeres a la educación secundaria durante la Segunda República: un estudio de caso sobre el Instituto Quevedo de Madrid / Rebeca Herrero Sáenz .-- Los institutos republicanos madrileños (1931-1939) y su plantilla de Catedráticos / Vicente José Fernández Burgueño .-- Guillermo Díaz-Plaja: la enseñanza de la lengua y la literatura en Cataluña en el contexto de la JAE / Juana María González García .-- El geólogo Vicente Sos. Historia de vida de un profesor e investigador de la Junta para Ampliación de Estudios / Santos Casado
Proyecto:


High temperature mechanical behavior of AI/SiC nanoscale multilayers

  • Lotfian, Saeid
Nanoscale Al/SiC composite laminates are metal-ceramic multilayers with unique mechanical properties at ambient temperature, such as high strength, high toughness, and damage tolerance, due to the nm scale thickness of their layers. Nevertheless, nothing is known about their high temperature mechanical properties and this is a key issue both from the fundamental viewpoint as well as from the in-service behavior. This lack of information is mainly due to the difficulties associated with the characterization of the mechanical behavior of thin-films at high temperature, a rather unexplored area. High temperature instrumented nanoindentation and micropillar compression were carried out in this thesis to study the mechanical properties of Al/SiC nanolaminates as a function of layer thickness from room temperature up to 300ºC. Mechanical tests were complemented with detailed transmission electron microscopy (TEM) analysis of the deformed structures to elucidate the effect of temperature on the deformation mechanisms at the nm scale. In addition, finite element simulations of the multilayer deformation were used to clarify the influence of the Al flow stress and of the interface properties (strength, friction coefficient) on the overall stress-strain response of Al/SiC multilayers. The combination of nanoindentation, micropillar compression tests, TEM observations and numerical simulations provided a better understanding of the key parameters influencing the high temperature mechanical behavior of Al/SiC nanoscale multilayers. It was found that the mechanical behavior at ambient temperature was controlled by the high strength of the Al nanograins and the constraint induced by the stiff SiC nanolayers on the Al plastic flow. Changes in the Al-SiC interface behavior, in the form of interface sliding, limited the constraint on plastic flow at 100ºC. This phenomenon, together with the softening of the Al nanolayers, resulted in a marked reduction in the flow stress and in the strain hardening capacity of the nanoscale multilayers. The role of the Al-SiC interfaces in plastic flow was also apparent in the creep activation energies, which showed a marked decrease with the reduction in Al layer thicknesses, reaching values close to the activation energy for grain boundary diffusion in Al for layer thicknesses of 10 nm. Finally, above 200ºC, chemical reactions between Al and SiC promoted a large degradation in the mechanical properties of the nanoscale multilayers. ----------------------, Los nanolaminados de Al/SiC son materiales multicapa metal-cerámicos con propiedades mecánicas singulares a temperatura ambiente, combinando alta resistencia, alta tenacidad y tolerancia al daño, debido al espesor nanométrico de las capas. Sin embargo, su comportamiento mecánico a alta temperatura no es conocido y éste es un aspecto clave tanto desde el punto de vista fundamental como para su comportamiento en servicio. Ello es principalmente debido a la dificultad inherente a la caracterización mecánica a altas temperaturas de películas delgadas, un área que está en desarrollo en la actualidad. En este trabajo, se han empleado técnicas de nanoindentación instrumentada y compresión de micropilares a alta temperatura para estudiar las propiedades mecánicas de nanolaminados de Al/SiC, en función del espesor de las capas, entre temperatura ambiente y 300ºC. Los ensayos mecánicos se complementaron con una caracterización detallada de las microestructuras deformadas mediante microscopía electrónica de transmisión (TEM), con el objetivo de determinar el efecto de la temperatura en los mecanismos de deformación. Por último, se han empleado simulaciones por elementos finitos para entender mejor la influencia de la tensión de fluencia del Al y de las propiedades de las intercaras (resistencia, coeficiente de fricción) en el comportamiento global tensión-deformación de los nanolaminados de Al/SiC. La resultados obtenidos en los estudios de nanoindentación, compresión de micropilares, caracterización por TEM y simulaciones numéricas permitieron adquirir una mejor compresión de los parámetros que determinan el comportamiento mecánico a alta temperatura de nanolaminados de Al/SiC. Se concluyó que el comportamiento mecánico a temperatura ambiente está controlado por la alta resistencia plástica de las nanocapas de Al y la restricción a la deformación impuesta por las capas rígidas de SiC. A 100ºC, se observó un cambio en el comportamiento de la intercaras Al/SiC, dando lugar a la aparición de deslizamiento en las intercaras, limitando así la restricción a la deformación plástica de las capas de Al. Este cambio, junto al ablandamiento de las nanocapas de Al, dio lugar a una abrupta reducción de la tensión de fluencia y de la tasa de endurecimiento por deformación de los nanolaminados. El efecto de las intercaras Al-SiC en la deformación plástica también fue notable en las energías de activación a fluencia lenta, que decrecieron con la reducción del espesor de las capas de Al, hasta alcanzar valores cercanos a la energía de activación para difusión en las fronteras de grano del Al, para espesores de capa de 10 nm. Por último, por encima de 200ºC, reacciones químicas entre las capas de Al y SiC dieron lugar a una reducción importante de las propiedades mecánicas de los nanolaminados., Programa Oficial de Posgrado en Ciencia e Ingeniería de Materiales, Presidente: José Manuel Torralba Castelló; Vocales: Pedro Alberto Poza Gómez; Secretario: Ignacio Jiménez Guerrero
Proyecto:


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