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Eliminación de microcontaminantes orgánicos presentes en aguas residuales urbanas mediante MBR combinado con oxidación avanzada y con filtración por membranas

  • Vásquez-Rodríguez, Edgardo D.
En muchas regiones del mundo con escasez de agua, la reutilización de los efluentes de las estaciones depuradoras de aguas residuales (EDAR) se convierte en una alternativa cada vez más extendida y deseable. En los últimos años, gracias al desarrollo de técnicas analíticas avanzadas capaces de detectar contaminantes a muy baja concentración, se ha puesto en evidencia la presencia de microcontaminantes en los efluentes de las EDAR. Dado que las investigaciones recientes han demostrado que tienen efectos adversos sobre el medio ambiente y la salud humana, es necesario el uso de un tratamiento terciario para el refinado de estas aguas, a fin de evitar que los microcontaminantes (MCs) lleguen al agua de riego y a los cuerpos de aguas naturales. Se trata en muchos casos de sustancias de uso cotidiano como productos farmacéuticos y de cuidado personal, plastificantes, pesticidas, retardantes de llama, drogas de abuso, surfactantes, nanomateriales, entre otros. Todo ello probablemente relacionado con su uso masivo por parte de la población y por la deficiencia de los tratamientos biológicos actuales, que no fueron diseñados para hacer frente a este tipo de contaminantes. La tecnología de biorreactores de membrana (MBR) comprende la combinación del sistema convencional de lodos activados con la filtración mediante membranas, obteniendo un permeado de alta calidad con una elevada tasa de degradación de los microcontaminantes. No obstante, algunos son más refractarios al tratamiento MBR. Por lo tanto, es necesario un tratamiento adicional para la eliminación y la oxidación de compuestos refractarios, que pueden ser los procesos de oxidación avanzados (POA), que se basan principalmente en la generación de radicales hidroxilo (HO∙) con un alto potencial oxidativo y baja especificidad, capaces de mineralizar y degradar una gran variedad de compuestos orgánicos. Entre los POAs, la ozonización es un proceso en el que la oxidación puede tener lugar a través de vías directas e indirectas. Mientras que la vía directa de la oxidación se produce por medio de ozono molecular, durante la vía indirecta se produce a través del radical hidroxilo generado por la descomposición de ozono. En el caso de la fotólisis, que es un proceso en el que las moléculas de MCs sufren descomposición como resultado de la absorción de luz o radiaciones. Existen dos tipos de fotólisis: la fotólisis directa en la que la absorción directa de los fotones conduce a la degradación de los contaminantes y la fotólisis indirecta que se produce en presencia de fotosensibilizadores que absorben la luz y generan radicales oxigenados reactivos que realizan la degradación de la sustancia objetivo. Por otro lado, la optimización de las tecnologías existentes y el desarrollo de nuevas técnicas para el tratamiento, incluyendo la tecnología de membranas, la cual ha surgido como una importante innovación para el tratamiento y la recuperación de efluentes de EDAR. Durante los últimos años, esta tecnología ha recibido mucha atención por parte de investigadores y fabricantes, como resultado de una mejora de los materiales y técnicas de membranas, que proporcionan flujos más altos, una vida útil más larga, una disminución considerable del coste para la eliminación del ensuciamiento, etc. Además la separación de MCs del efluente tratado. El principal objetivo de la presente investigación es buscar un sistema que pueda eliminar/degradar los contaminantes emergentes de las aguas residuales, para ello se emplea un sistema combinado que consiste en una planta piloto de MBR, alimentada con aguas residuales sintéticas, de características similares a la urbana, para evaluar la eliminación de los MCs a diferentes edades del lodo. Los efluentes obtenidos se tratan mediante procesos adicionales de filtración (NF y OI), ozonización y radiación UV para eliminar los contaminantes refractarios, y su posterior comparación en cuanto a rendimiento de eliminación/degradación de los 30 MCs seleccionados. Para este estudio se utilizó un MBR a escala laboratorio de 90 L, con un módulo de membranas sumergido interno, fibra hueca de microfiltración, con un tamaño de poro de 0,4 µm y una superficie filtrante de 1 m2. El afluente utilizado es agua residual sintética dopada con los 30 microcontaminantes seleccionados, pertenecientes a las familias de triazinas, organoclorados, fármacos, hormonas, productos de cuidado personal, surfactantes, parabenos y plastificantes. Además se ha operado a tiempos de retención celular de 30 y 60 días. Para los post-tratamientos se utilizó un generador de ozono Modelo Anseros, COM-AD-01 con una generación efectiva de 4 g O3/h @ 100NL∙h-1, acoplado a una de columna de 0,75 L para el contacto ozono-agua. Para la realización del tratamiento UV se utiliza un fotoreactor con una lámpara de baja presión (LP) con una potencia regulable de 5-20 W de potencia con emisiones UV de 185 – 254 nm de la marca UV-Consulting peschl España. El sistema de filtración consiste en un módulo de células con agitación Amicon, los cuales son un soporte de filtros que posee juntas tóricas. A este módulo se le acoplaron membranas de NF (FILMTEC NF270) y OI (FILMTEC XLE-2521) con el objetivo de filtrar los efluentes del MBR. La mayoría de los compuestos han podido ser eliminado/degradado mediante el sistema MBR, Sin embargo algunos compuestos resultaron refractarios al tratamiento MBR como la simazina, atrazina, terbutilazina, linuron, alacloro y lindano, pertenecientes al grupo de triazinas y organoclorados, mientras que en el grupo de fármacos y hormonas, la carbamazepina, diclofenaco y 17-α-etinilestradiol son los compuestos refractarios al tratamiento MBR principalmente debido a sus condiciones hidrofílicas y a la persistencia de sus grupos funcionales. Según los resultados obtenidos en este estudio la dosis óptima para la ozonización es de 16 mg O3∙L-1, ya que con ésta se obtuvieron altos rendimientos superiores al 91% de eliminación de los compuestos refractarios, principalmente para los fármacos. Los resultados obtenidos en este estudio muestran que la dosis óptima UV es de 5.374 mJ∙cm2 ya que con ésta se obtuvieron altos rendimientos de eliminación combinado con un pretratamiento MBR con rendimientos superiores a 87% de eliminación de los compuestos biorefractarios, siendo los organoclorados y triazinas los mejores eliminados. Debido a que el tratamiento MBR y la oxidación UV u O3 son capaces de eliminar MCs por diferentes mecanismos de degradación, un sistema híbrido que involucre MBR + UV u O3 puede aprovechar su naturaleza complementaria. La oxidación UV y O3 puede complementar muy bien el tratamiento MBR, resultando en más del 85% de eficiencia de eliminación de los 30 MCs seleccionados en este estudio, incluyendo aquellos que son mal eliminados por tratamiento MBR u oxidación con UV u O3 cuando se implementan por separado. El sistema MBR+ NF obtiene rendimientos superiores al 83%, mientras que la configuración MBR+OI presentó rendimientos superiores al 96% de separación del agua producto. De hecho, el tratamiento con membrana NF/OI complementa muy bien el tratamiento con MBR, y la mayoría de los 30 MCs seleccionados en este estudio se eliminaron por debajo de los límites de detección. En este trabajo de investigación se muestran cuatro posibles combinaciones de tecnologías para la eliminación/degradación de los MCs presentes en las aguas residuales urbanas pero se deja bien claro que la selección de la tecnología depende del tipo de agua a tratar, los tipos de microcontaminantes que estén presentes y el uso final de ese efluente. Además de otros aspectos técnicos y económicos.
Proyecto:


Validation of refraction and anterior segment parameters by a new multi-diagnostic platform (VX120), Validación de los parámetros de refracción y segmento anterior mediante una nueva plataforma multi-diagnóstica (VX120)

  • Gordon-Shaag, Ariela
  • Piñero, David P.
  • Kahloun, Cyril
  • Markov, David
  • Parnes, Tzadok
  • Gantz, Liat
  • Shneor, Einat
Background: The VX120 (Visionix Luneau, France) is a novel multi-diagnostic platform that combines Hartmann–Shack based autorefraction, Placido-disk based corneal-topography and anterior segment measurements made with a stationary-Scheimpflug camera. We investigate the agreement between different parameters measured by the VX120 with accepted or gold-standard techniques to test if they are interchangeable, as well as to evaluate the repeatability and reproducibility. Methods: The right-eyes of healthy subjects were included in the study. Autorefraction of the VX120 was compared to subjective refraction. Agreement of anterior segment parameters was compared to the Sirius (CSO, Italy) including autokeratometry, central corneal thickness (CCT), iridiocorneal angle (IA). Inter and intra-test repeatability of the above parameters was assessed. Results were analyzed using Bland and Altman analyses. Results: A total of 164 eyes were evaluated. The mean difference between VX120 autorefraction and subjective refraction for sphere, spherical equivalent (SE), and cylinder was 0.01 ± 0.43 D, 0.14 ± 0.47 D, and −0.26 ± 0.30 D, respectively and high correlation was found to all parameter (r > 0.75) except for J45 (r = 0.61). The mean difference between VX120 and the Sirius system for CCT, IA, and keratometry (k1 and k2) was −3.51 ± 8.64 μm, 7.6 ± 4.2°, 0.003 ± 0.06 mm and 0.004 ± 0.04 mm, respectively and high correlation was found to all parameter (r > 0.97) except for IA (r = 0.67). Intrasession repeatability of VX120 refraction, CCT, IA and keratometry yielded low within-subject standard deviations. Inter-session repeatability showed no statistically significant difference for most of the parameters measured. Conclusions: The VX120 provides consistent refraction and most anterior segment measurements in normal healthy eyes, with high levels of intra and inter-session repeatability., Antecedentes: VX120 (Visionix Luneau, Francia) es una plataforma multi-diagnóstico novedosa que combina la auto-refracción basada en Hartmann–Shack, la topografía corneal mediante discos de Plácido, y las mediciones del segmento anterior realizadas mediante cámara de Scheimpflug. Analizamos la concordancia entre los diferentes parámetros medidos por VX120 con las técnicas aceptadas o de referencia, para probar si eran intercambiables, y evaluamos la repetibilidad y reproducibilidad. Métodos: Se incluyeron en el estudio los ojos derechos de sujetos sanos. Se comparó la auto-refracción de VX120 con la refracción subjetiva. La concordancia de los parámetros del segmento anterior se comparó con la del sistema Sirius (CSO, Italia), incluyendo autoqueratometría, espesor corneal central (ECC) y ángulo iridiocorneal (AI). Se valoró la repetibilidad inter e intra-prueba de los parámetros anteriores. Los resultados se analizaron mediante el método de Bland–Altman. Resultados: Se evaluó un total de 164 ojos. La diferencia media entre la auto-refracción de VX120 y la refracción subjetiva para esfera, equivalente esférico (EE), y cilindro fue de 0,01±0,43D, 0,14±0,47D y −0,26±0,3D, respectivamente, encontrándose una elevada correlación entre todos los parámetros (r>0,75) excepto para J45 (r=0,61). La diferencia media entre VX120 y el sistema Sirius para ECC, AI, y queratometría (k1 y k2) fue de -3,51±8,64 μm, 7,6±4,2°, 0,003±0,06 mm y 0,004±0,04 mm, respectivamente, encontrándose una elevada correlación entre todos los parámetros (r>0,97) excepto para AI (r=0,67). La repetibilidad intra-sesión de la refracción VX120, ECC, AI y queratometría reflejó desviaciones estándar bajas entre sujetos. La repetibilidad inter-sesión no reflejó una diferencia significativa para la mayoría de los parámetros medidos. Conclusiones: VX120 aporta medidas consistentes de refracción y de la mayoría de las mediciones del segmento anterior en ojos sanos normales, con elevados niveles de repetibilidad intra e inter-sesión.
Proyecto:


Use of CO as a Cleaning Tool of Highly Active Surfaces in Contact with Ionic Liquids: Ni Deposition on Pt(111) Surfaces in IL

  • Sebastián, Paula
  • Tułodziecki, Michał
  • Bernicola, María del Pilar
  • Climent, Victor
  • Gómez, Elvira
  • Shao-Horn, Yang
  • Feliu, Juan M.
This work proposes a pretreatment strategy of a flame-annealed Pt(111) single crystal ensuring surface ordering and avoiding water surface contamination for experiments in ionic liquid (IL) media. A room temperature ionic liquid (RTIL) and a deep eutectic solvent (DES) representative of two families of ionic liquids were selected as test electrolytes: The RTIL used was the 1-ethyl-2,3-dimethylimidazolium bis(trifluoromethyl)sulfonylimide ([Emmim][Tf2N]), and the DES was based on the eutectic mixture of choline chloride (ChCl) and urea (1ChCl:2urea molar ratio). The electrode was flame-annealed and, instead of the water quenching step, it was cooled down in CO atmosphere until the surface was fully covered by a protective carbon monoxide (CO) layer. Prior to experiments, the removal of CO from the surface was performed by electrochemical oxidation. The CO reactivity on Pt(111) was different depending on the IL nature. While CO is easily oxidized to CO2 in [Emmim][Tf2N], in DES, CO remains adsorbed on the substrate and restructures undergoing an order–disorder transition. For both liquids, the proposed method allows for obtaining neat blank cyclic voltammograms, demonstrating that the adsorption of CO is a useful tool to protect the high catalytic surfaces, such as Pt in contact with ILs. To illustrate the feasibility of the CO treatment in electrochemical work with ILs, the general trends for the modification of Pt(111) single crystal surface with metallic nickel nanostructures on both types of IL was investigated. Nickel electrodeposition on the Pt(111) substrate was explored in both [Emmim][Tf2N] and DES by using classical electrochemical techniques, such as cyclic voltammetry and chronoamperometry, while the deposits were characterized by FE-SEM, EDS, and XPS., This work has been financially supported by the MCINN-FEDER (Spain) through the projects: CTQ2016-76221-P and TEC2017-85059-C3-2R. P. Sebastian acknowledges MECD for the award of a FPU grant.
Proyecto:


Triphenyl(3-sulfopropyl)phosphonium trinitromethanide as a novel nanosized molten salt: Catalytic activity at the preparation of dihydropyrano[2,3-c]pyrazoles

  • Yarie, Meysam
  • Zolfigol, Mohammad Ali
  • Baghery, Saeed
  • Alonso, Diego A.
  • Khoshnood, Abbas
  • Bayat, Yadollah
  • Asgari, Asiye
In this paper, designing, preparation and characterization of a unique nanosized molten salt namely triphenyl(3-sulfopropyl)phosphonium trinitromethanide (TPSPPTNM) was reported. The successful formation of nanosized catalyst was verified by using suitable skills like fourier transform infrared spectroscopy (FT-IR), proton, carbon and phosphor NMR, X-ray diffraction patterns (XRD), field emission scanning electron microscopy (FESEM), energy dispersive X-ray analysis (EDX), SEM elemental mapping, high resolution transmission electron microscopy (HRTEM), thermogravimetry (TG) and derivative thermogravimetry (DTG) analysis. The catalytic application of the novel molten salt was explored towards the synthesis of pyrano[3,2-c]pyrazole derivatives under mild and green reaction conditions., We thank Bu-Ali Sina University, Iran National Science Foundation (INSF) (Grant Number: 940124), National Elites Foundation, University of Alicante (VIGROB-173, UAUSTI16-03), and the Spanish Ministerio de Economía y Competitividad (CTQ2015-66624-P) for financial support to our research groups.
Proyecto:


A new method to improve the prediction of the celestial pole offsets

  • Belda, Santiago
  • Ferrandiz, Jose M.
  • Heinkelmann, Robert
  • Schuh, Harald
Knowledge of the Earth’s changing rotation is fundamental to positioning objects in space and on the planet. Nowadays, the Earth’s orientation in space is expressed by five Earth Orientation Parameters (EOP). Many applications in astronomy, geosciences, and space missions require accurate EOP predictions. Operational predictions are released daily by the Rapid Service/Prediction Centre of the International Earth Rotation and Reference Systems Service (IERS). The prediction procedures and performances differ for the three EOP classes: polar motion, rotation angle (UT1-UTC), and the two celestial pole offsets (CPO), dX and dY. The IERS Annual Report 2016 shows Rapid Service CPO predictions errors with respect to IERS 08 C04 observations in 2016 ranging from 120 to 140 μas in 40 days for dX, and 100–160 μas for dY. We test a new method for the CPO prediction based on the recent availability of sophisticated empirical models for the Free Core Nutation, a main component of the CPO variations. We found it allows predicting both CPO with error estimates for the period 2000–2016 lower than the 2016 Rapid Service products, reaching about 85 μas after 40 days and near 90 μas after a year. These results would represent a 35–40% improvement., SB and JF work were partially supported by projects AYA2016–79775-P (AEI/FEDER, UE), APOSTD/2026/079 and ERC-2017-STG SENTIFLEX (755617).
Proyecto:


Consideraciones epistemológicas sobre algunos ítems de los fundamentos de las matemáticas

  • Segura, Lorena
Tomando como punto de partida el proceso revisión de los fundamentos matemáticos llevado a cabo durante el siglo XIX, este estudio se centra en uno de los conceptos matemáticos más importantes: el infinito. Es innegable la importancia de este concepto en el avance de las Matemáticas y es fácil encontrar ejemplos matemáticos en los que interviene (definición de límite, definición de derivada, definición de integral de Riemann, entre otras). Debido a que algunas de las paradojas y contradicciones originadas por la falta de rigor en las Matemáticas están relacionadas con este concepto, se comienza con el estudio epistemológico del concepto matemático del infinito revisando la bipolaridad que presentan algunos conceptos semánticos, definidos de forma inseparable y conjunta, constituyendo un único concepto como si representaran los polos de un imán. En este estudio se concluye que la bipolaridad revela que una lógica conceptual que puede asumir la comprensión de la negación, debe ser una lógica dialéctica, es decir que admite como verdaderas algunas contradicciones. En el caso del concepto matemático de lo finito-infinito, nos encontramos de nuevo con una bipolaridad lógica. Por todo lo expuesto se presenta una teoría no cantoriana para el infinito potencial y actual, basada en la imprecisión lingüística del concepto de infinito, y utilizando el concepto de conjunto homógono, formado por una sucesión convergente y su límite, previamente introducido por Leibniz, que permite aunar los dos polos del concepto de infinito en un único conjunto. Esta nueva teoría de conjuntos permitirá presentar en lenguaje homogónico, algunos de los conceptos fundamentales del análisis tales como, la diferencial y la integral, así como algunas aplicaciones a la Óptica y a la Mecánica Cuántica. Posteriormente se presenta la categoría lógica de la oposición cualitativa a través de diferentes ejemplos de diversas áreas de la ciencia, y se define, a través de tres reglas o normas básicas, el paso de la lógica aristotélica o analítica a la lógica sintética, que incluye al neutro como parte de la oposición cualitativa. Con la aplicación de estas normas a la oposición cualitativa y, en particular, a su neutro, se demuestra que la lógica sintética permite la verdad de algunas contradicciones. Esta lógica sintética es dialéctica y multivaluada y da a cada proposición un valor de verdad en el intervalo [0,1], que coincide con el cuadrado del módulo de un número complejo. Esto marca una notable novedad respecto de la lógica aristotélica o analítica que otorga valores de verdad reales, o incluso a la lógica difusa que, a pesar de ser una lógica multivaluada otorga valores de verdad reales en el intervalo [0,1]. En esta lógica dialéctica, las contradicciones del neutro de una oposición pueden ser verdaderas. Finalmente se plantea la aplicación de la lógica dialéctica, a la Mecánica Cuántica, cuyo carácter es no determinista y en la que es posible encontrar ejemplos de situaciones contradictorias debido a la dualidad onda-corpúsculo. Para ello se establece un isomorfismo entre la lógica dialéctica y la teoría de la probabilidad, a la que se añade el concepto de fortuidad, precisamente para reflejar el carácter no determinista.
Proyecto:


La integración de las TIC como vía para optimizar el proceso enseñanza-aprendizaje en la educación superior en Colombia

  • Melo Hernández, Myriam Eugenia
Esta investigación se enfoca en el análisis de la situación de la implementación y uso de las Tecnologías de la Información y la Comunicación (TIC) en las Instituciones de Educación Superior (IES) en Colombia. El análisis teórico de varios estudios científicos referentes al uso e implementación de las TIC y su respectiva mediación para realizar el proceso pedagógico, así como, los documentos legales propios de las IES y los públicos procedentes de las políticas del gobierno nacional a través del Ministerio de Educación Nacional (MEN), unido a determinadas constataciones empíricas exploratorias, permiten concluir que, ante los rápidos cambios y las aceleradas transformaciones que acontecen en la educación superior, la actividad pedagógica profesional apremia de un rápido perfeccionamiento. A partir de esta situación y la necesidad de mejorarla se presentan en esta tesis los resultados obtenidos, tomando como problema científico: ¿Cómo contribuir desde un enfoque pedagógico holístico y sistémico a la elevación de la calidad del proceso enseñanza-aprendizaje de la educación superior?, el objeto de la investigación las Tecnologías de la Información y la Comunicación y el campo de acción, la integración de las TIC en el proceso enseñanza-aprendizaje en la educación superior. El objetivo general de este trabajo es establecer una estrategia pedagógica que contribuya a la integración de las TIC en el proceso enseñanza-aprendizaje de la educación superior, sobre la base de un modelo didáctico, en correspondencia con las exigencias actuales de este nivel de enseñanza. Los objetivos específicos: • Fundamentar epistemológicamente desde un análisis holístico y sistémico la integración de las TIC en la educación superior. • Caracterizar las dimensiones contendientes del modelo didáctico, para la integración de las TIC en el proceso enseñanza-aprendizaje en la educación superior. • Concebir una estrategia metodológica que establezca las configuraciones, relaciones esenciales y cualidades resultantes para la integración de las TIC en el proceso enseñanza-aprendizaje en la educación superior. • Desarrollar un estudio cuantitativo y cualitativo descriptivo para las universidades seleccionadas entre públicas y privadas de Colombia; que contenga las aportaciones metodológicas para integración de las TIC en el proceso enseñanza-aprendizaje en la educación superior. • Validar el modelo de forma parcial o total en la práctica social. La novedad de esta tesis radica en la conveniencia del tema para la educación superior en Colombia, evidenciada en las políticas estatales e institucionales que se han diseñado concernientes a la aplicación de las TIC y el fortalecimiento de diversos métodos para realzar la eficacia de la educación superior. Así mismo, las síntesis contendientes y propuestas de esta investigación se hallan relacionadas con los lineamientos señalados en el Plan Nacional Decenal de Educación (2006-2016) Lineamientos en TIC. Pacto social por la educación y de manera específica para las ochenta y un (81) universidades públicas y privadas de Colombia que participaron en el estudio, las que desde las Vicerrectorías Académicas, desarrollan un Programa de Desarrollo Profesoral que incluye dentro de sus acciones diplomados, seminarios, talleres, incentivo al perfeccionamiento de planes y programas entre otros, orientados a la calificación y mejoramiento del desempeño de los profesores en los campos de las TIC y la educación superior a tono con las demandas de estos tiempos.
Proyecto:


Implementación y evaluación de un esquema de control mioeléctrico ON/OFF utilizando hardware de bajo coste, Implementation and evaluation of an ON/OFF myoelectric control system using low-cost hardware

  • López, José Mario
  • Martí, Gemma
  • Puente Méndez, Santiago T.
  • Candelas-Herías, Francisco A.
  • Úbeda, Andrés
  • Torres, Fernando
El desarrollo comercial de hardware de bajo coste que permite desarrollar prototipos y realizar investigaciones en diversos temas ha experimentado un auge muy importante en los últimos años. Ejemplo de ello es el estudio de señales electromiográficas (EMG) utilizando microcontroladores y tarjetas de adquisición de señales con una calidad aceptable y precios asequibles. En este trabajo se plantea la posibilidad de adquirir y procesar señales electromiográficas superficiales utilizando hardware de bajo coste como Arduino y la plataforma e-Health. Para ello, se ha implementado un sistema de control mioeléctrico ON/OFF a partir de movimientos binarios sencillos de la mano tales como: apertura y cierre o flexión y extensión. El sistema se ha evaluado en el control de un cursor en una y dos dimensiones y se ha medido el desempeño mediante la ley de Fitts. Los resultados obtenidos muestran que es posible controlar hasta dos grados de libertad con el sistema de manera robusta a pesar de las limitaciones técnicas de los dispositivos utilizados respecto a sistemas de adquisición comerciales de alto coste., The development of low-cost commercial hardware that allows developing prototypes and undertake research in several topics has greatly increase in the last few years. An example of this is the study of electromyographic signals using low-cost microcontrollers and acquisition cards. In this work we present the possibility of acquiring and processing surface electromyography using a low-cost hardware such as Arduino and the e-Health platform. To that end, an ON/OFF myoelectric control system has been implemented to classify hand movement pairs such as opening/closing and flexion/extension. The system has been evaluated in the unidimensional and bidimensional control of a cursor and the accuracy has been measured using the Fitt's Law. The results obtained show that it is possible to control up to two degrees of freedom in a reliable way although the technical limitations of the low-cost hardware compared to high-level commercial acquisition systems., Este trabajo ha sido financiado por el proyecto "Plataforma de Control de una Mano Robótica a partir de Señales Electromiográficas"(GRE16-20) de la Universidad de Alicante, España.
Proyecto:


Control de la mano Allegro usando smartphones, Supervision and control of Allegro-hand with mobile devices

  • Mas Lillo, Lucía
  • Puente Méndez, Santiago T.
  • Torres, Fernando
  • Candelas-Herías, Francisco A.
Este artículo presenta un entorno multiplataforma basado en unity3D para la virtualización de una mano robótica. La razón por la que se usa Unity3D es que, en general los entornos virtuales para las manos robóticas están limitados al uso de ordenadores y de software propietario. Además, la arquitectura usada en el sistema permite la conexión con un servidor con acceso a los nodos de ROS, que puede ser configurado para el uso de una mano robótica real o simulada. El sistema presentado permite realizar el control en tiempo real y recibir el feedback de los movimientos de la mano, permitiendo a varios usuarios realizar la supervisión de los movimientos de ésta. El sistema ha sido probado usando la mano robótica de cuatro dedos Allegro y ha sido controlada usado diferentes dispositivos Android y iOS., This paper presents a multiplatform environment based in Unity 3D, in order to virtualize a robotic hand. The reason to uses Unity 3D is that, in general, virtual environments for robotics hand are limited to computers and proprietary software of the manufacturers. Furthermore, the architecture used in the systems allows to connect to a ROS server, which can be configured to use simulation of the robotic hand or to use real robot hand. The system presented perform a real-time control and feedback of the hand movements, allowing several users to perform a supervision of the hand movements. The system has been tested using the four fingers SimbLab’s Allegro robot hand and controlled using several devices with Android and iOS., Research supported by Spanish Ministry of Economy and University of Alicante, through projects DPI2015-68087-R, GRE 16-20.
Proyecto:


Integración y evaluación de un sistema RTK de bajo coste en un vehículo terrestre no tripulado, Integration and evaluation of a low-cost RTK system in an Unmanned Ground Vehicle

  • del Pino, Iván
  • Muñoz-Bañón, Miguel Á.
  • Candelas-Herías, Francisco A.
  • Torres, Fernando
En el presente trabajo se describe la integración y evaluación de un sistema de posicionamiento GNSS de bajo coste (u-blox C94-M8P) en un vehículo terrestre no tripulado. Este sistema es capaz de proporcionar una solución RTK out-of-the-box, -la cual deseamos estudiar para evaluar si puede ser empleada como ground-truth para el contraste de algoritmos de SLAM- y de proveer acceso al raw data haciendo posible la implementación de algoritmos de fusión sensorial a bajo nivel. Mediante procedimientos experimentales se evalúa el rendimiento del sistema en diferentes condiciones y se discute la idoneidad del mismo para la aplicación propuesta., In the present work, we describe the integration and evaluation process of a low-cost GNSS positioning system (u-blox C94-M8P) in an Unmanned Ground Vehicle. This system provides an out-of-the-box RTK solution -which we want to study to evaluate if it is suitable to be used as ground-truth for SLAM algorithms validation- and gives access to the GNSS observables, what enables the implementation of low-level sensor-fusion strategies. We describe the experiments carried out to evaluate the system performance and discuss its suitability for the proposed application., El presente trabajo ha sido financiado por el Ministerio de Educación , Cultura y Deporte (MECD) a través de la beca FPU15/04446.
Proyecto:


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