Datos de sensor láser, RGB-D y odometría obtenidos con un robot Tiago real y en simulación para pruebas de localización híbrida mediante detección de marcas rectangulares.

Este dataset contiene nubes de puntos parciales derivadas de los modelos Bunny, Dragon, Armadillo y Buda, originalmente del reconocido Stanford 3D Scanning Repository. Se incluyen 15 vistas parciales para cada modelo, generadas mediante simulaciones de un sensor tipo ToF (Time-of-Flight) utilizando el software Blender y la extensión Blensor. Estas simulaciones permiten evaluar el rendimiento de algoritmos de registro al enfrentar nubes parciales y su correspondiente nube completa de referencia.

Directorio raíz: dataset
- Subdirectorio bunny: contiene 15 nubes de puntos parciales (scanX.pcd) del modelo Bunny, junto con una imagen asociada de cada escaneo parcial y la nube completa de referencia (source.pcd).
- Subdirectorio dragon: contiene 15 nubes de puntos parciales (scanX.pcd) del modelo Dragon, junto con una imagen asociada de cada escaneo parcial y la nube completa de referencia (source.pcd).
- Subdirectorio armadillo: contiene 15 nubes de puntos parciales (scanX.pcd) del modelo Armadillo, junto con una imagen asociada de cada escaneo parcial y la nube completa de referencia (source.pcd).
- Subdirectorio buda: contiene 15 nubes de puntos parciales (scanX.pcd) del modelo Buda, junto con una imagen asociada de cada escaneo parcial y la nube completa de referencia (source.pcd).

Cada carpeta incluye las nubes parciales y una imagen por cada escaneo parcial, facilitando la visualización de las capturas desde diferentes ángulos. Las nubes de puntos completas (source.pcd) sirven como referencia para el registro en cada subdirectorio.


5. Notas