[Resumen] Este trabajo presenta el diseño de un sistema de control de estabilización de un buque de alta velocidad (BAV) para mejorar el confort y seguridad en el transporte marítimo. El objetivo es conseguir la amortiguación de las dinámicas acopladas de arfada, cabececeo y balance mediante el uso de superficies de estabilización activa (aletas de proa, de popa y laterales). La metodología empleada se basa en la técnica de control robusto en el dominio de la frecuencia denominada Teoría de la Realimentación Quantitativa QFT (Quantitative Feedback Theory). En este trabajo se van a presentar dos aproximaciones, dependiendo del nivel de acoplamiento debido a la acción de los actuadores. En la primera solución, se considera un nivel de acoplamiento bajo y se diseñan de forma separada los controladores para las dinámicas longitudinal y transversal. En la segunda solución, se considera un nivel de acoplamiento alto debido a la acción de los actuadores. En este caso se emplea una combinación de la técnica QFT y Asignación de Autoestructuras (AE). Para las dos aproximaciones, los análisis de las simulaciones temporales para diferentes estados de la mar y ángulos de incidencia del oleaje demuestran resultados satisfactorios y se consigue el amortiguamiento. Se demuestra con ello que las técnicas de control robusto basadas en las metodologías QFT resultan factibles y apropiadas para el control de estabilización de sistemas marinos avanzados, pues resuelven la problemática en diferentes velocidades y ángulos de incidencia., Este trabajo ha sido realizado gracias al apoyo del Ministerio de Economía y Competitividad bajo el proyecto DPI2013-46665-C2-2-R, https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081

[Resumen] El presente trabajo presenta un modelo dinámico para el estudio del movimiento de una barrera de contención de vertidos marinos, cuando es remolcada por un par de barcos. Se describen los fundamentos seguidos en el modelado de la barrera, así como en el de los barcos remolcadores. A continuación, se presentan algunos escenarios básicos de remolque de las barreras, así como las implicaciones para el control del movimiento coordinado de los barcos que la remolcan. Por último, se presentan algunas conclusiones y posibles líneas de trabajo futuras., Los autores agradecen la financiación recibida de los proyectos: DPI2013-46665-C02-1-R y DPI2013-46665-C02-2-R: “Sistema Autónomo para la Localización y Actuación ante Contaminantes en el Mar", de la que es parte el presente trabajo, https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081

[Resumen] The calculation of templates associated with plant uncertainty is one of the first steps in some control robust methodologies. This paper presents a comparative study of three classic algorithms proposed in the late 1980s and early 1990s for calculating plant templates. The results of this study can help the designer to choose the right template computation algorithm depending on the kind of plant., This research was supported by the Spanish CICYT under grants DPI2012-31303 and DPI2013-46665-C2-2-R, https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081

[Resumen] Se presenta un algoritmo para el control de formaciones y seguimiento de caminos para vehículos no holónomos con aplicación a vehículos marinos de superficie. El algoritmo sigue una estructura líder-seguidor y es una extensión de un artículo anterior [1] a curvas parametrizadas, y no sólo para caminos formados por tramos rectos y circulares. Además, se tiene en cuenta las restricciones que restringen las posibles trayectorias que pueden ser seguidos por el líder. El algoritmo sigue manteniendo la ventaja de la sencillez y sólo necesita de la sintonía de un parámetro para cada uno de los vehículos. Se muestran experimentos simulados con modelos reales a escala que validan el método propuesto., Este trabajo ha sidofinanciado por los proyectos DPI2013-46665-C2-R1 y DPI2013-46665-C2-R2, https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498081